连续体柔性蛇形腔镜手术医疗机器人

这款蛇形医疗机器人主要面向微创外科手术场景设计，可适配腹腔、鼻腔、消化道等自然腔道或微创切口的介入操作需求，替代传统刚性手术器械完成狭窄解剖区域内的探查、活检、病灶处理等操作，能大幅降低手术过程中对周边健康组织的牵拉损伤，减少患者术中出血量与术后恢复周期，也可辅助术者完成人手无法直接抵达的深部术区操作，降低长时间手术的操作疲劳度。设备整体分为基座控制单元与柔性蛇形执行主体两大部分，基座部分集成了四组独立的驱动单元，通过牵拉与释放内置的缆绳实现蛇身段的多自由度弯曲控制，每一段蛇形关节都配套有复位弹性结构，可在缆绳拉力释放时自动回到初始伸直状态，保证动作控制的精准度与复位可靠性。蛇身段采用多节叠层的模块化关节设计，每节关节之间预留有足够的弯曲活动余量，可实现空间内任意方向的连续弯曲变形，末端预留有标准器械接口与摄像头安装位，可搭载LED照明模组、微型摄像头、活检钳、电凝刀等不同手术末端执行器，满足不同术式的操作需求。设计过程中重点考量了微创介入的尺寸边界，蛇形主体外径控制在适配常规微创鞘管的尺寸范围内，可顺利通过临床常用的手术穿刺鞘进入术区，基座部分设计有标准化的安装固定孔位，既可以直接固定在手术台旁的支架上使用，也可适配现有外科手术机器人的机械臂接口实现搭载集成，整体安装边界紧凑，不会占用过多手术台操作空间。驱动部分的布局经过多轮优化，四组驱动单元对称分布在基座内部，保证缆绳牵拉过程中受力均匀，避免单侧受力过大导致的蛇身段弯曲偏差，关节之间的配合间隙经过严格控制，既保证弯曲动作的顺滑无卡滞，也能控制整体结构的径向晃动量，保证末端操作的定位精度，可满足临床手术对操作稳定性的严苛要求。