FRC赛事柑橘电路竞技机器人结构设计

该竞技机器人面向青少年科创竞技场景打造，核心服务于场地对抗类赛事的多任务执行需求，可在标准化竞技场地内完成方块类道具搬运、指定高度攀爬、友方机器人协同支撑等核心作业，适配场地内复杂的障碍布局与任务点位设置，能够在连续对抗工况下保持稳定的动作输出，满足赛事规则下的全流程作业要求。设备整体采用框架式镂空主体结构，底部设置带缓冲防护的行走底盘，底盘边缘包裹高韧性防撞护边，可抵消对抗过程中的侧向碰撞冲击，底盘内部集成行走驱动轮组、动力传输组件与气路执行元件，为整机动作提供稳定的动力输出。主体立架采用多孔位铝型材拼接设计，预留了充足的功能组件安装位，可根据赛事任务需求快速调整执行机构的安装位置，立架侧部集成连续纵置的电桥传动系统，搭配立方体进气气路组件，可驱动攀爬爪组完成不同高度的点位挂接动作，可拆卸挂钩组成的攀爬系统可适配场地内不同规格的攀爬横杆，挂接后可稳定支撑整机完成抬升动作，同时立架上部设置的硬质支撑坡道，可在协同作业时为友方机器人提供稳定的支撑点位，配套的绞车系统可完成两个独立作业系统的动力衔接与动作切换，实现搬运、攀爬、支撑三类动作的流畅转换。设计过程中充分考虑竞技场景的快拆维护需求，所有定制支撑部件采用轻量化镂空设计，在保证结构强度的前提下尽可能降低整机自重，各类传感元件沿立架内侧隐蔽布线，避免对抗过程中线路剐蹭受损，控制回路采用分区布局，将动力控制、传感信号处理、气路控制模块分区域固定在底盘预留位，降低不同模块间的信号干扰，同时预留了快速检修的操作空间，可在赛事间隙快速完成故障部件的更换与参数调试。整机安装边界严格适配赛事场地的通行尺寸要求，底部行走轮组的轮距设置可顺利通过场地内的标准通道宽度，立架抬升后的最大高度符合赛事规则的限高要求，底盘离地间隙可顺利通过场地内的常规障碍凸起，所有外伸执行机构在收纳状态下均不超出底盘外轮廓边界，避免行走过程中发生剐蹭卡滞，气路执行元件的输出行程经过精准匹配，可精准对准方块道具的抓取点位与攀爬横杆的挂接位置，保证动作执行的准确率，传动系统的传动比经过反复调校，可在保证动作速度的同时提供足够的输出扭矩，满足攀爬抬升与重物搬运的动力需求。