矿用可重构履带式救援机器人移动平台

这款履带式无人移动平台主要面向矿井井下受限空间作业场景设计，可承担灾后人员搜救、危险环境探测、障碍物移除、应急物资输送等核心救援任务，也可拓展用于矿山日常巡检、高危区域排险、狭窄空间作业辅助等场景，替代作业人员进入存在坍塌风险、有毒有害气体积聚、地形复杂的危险区域，大幅降低井下作业的人员安全风险。平台采用可重构的双履带布局设计，履带模块采用涂覆耐磨橡胶的金属链节结构，既具备金属结构的高强度抗冲击特性，又能通过橡胶层增大与地面的摩擦力，可轻松穿越矿山环境中常见的砂石堆、碎石块、泥泞路面等复杂地形，同时可重构的履带结构能够根据地形调整姿态，在狭窄的矿井巷道中灵活转向、机动，顺利通过大型障碍物与狭窄通道。平台搭载多台有刷直流电机作为动力输出单元，动力储备充足，可在平坦硬质路面实现稳定高速行进，也能在坡面地形下输出足够扭矩，攀爬最大坡度达60度的斜坡，最高行进速度可达1.6米/秒，能够在救援场景下快速抵达目标区域，提升应急响应效率。平台上部搭载多自由度折叠式作业机械臂，臂身采用轻量化镂空结构设计，在保证结构强度的同时降低整体自重，臂端可根据作业需求更换不同执行器，可完成障碍物夹取、破碎、探测设备搭载等多种作业任务，机械臂折叠后可完全收置于平台上部，不会额外增加平台的通行宽度，避免在狭窄巷道中出现卡滞问题。平台顶部预留有通讯天线安装位，可搭载无线图传、环境传感等模块，实时回传现场画面与环境参数，为后方指挥人员提供决策依据。在设计过程中，重点针对初代原型机存在的结构强度不足、重心偏高易倾覆、履带易脱链等问题进行了优化，重新调整了履带轮系的布局与张紧结构，降低了整车重心高度，强化了车架主体的抗冲击结构，所有外露部件均做了防尘防水处理，适配井下高粉尘、高湿度的恶劣作业环境。平台整体尺寸经过严格控制，可适配矿井下常见的狭窄巷道通行边界，无需对现有巷道进行改造即可顺利通行，各功能模块采用快拆式设计，便于井下快速维护与部件更换，整车结构经过多轮地形适应性测试，可在复杂非结构化地形下保持稳定的行进与作业能力，满足井下救援作业的严苛使用要求。