压力传感假肢握持适配装置结构设计

这款压力传感假肢握持装置，主要面向上肢截肢患者的日常动作辅助场景，可适配主流前臂肌电假肢接口，帮助使用者重新获得握持物体时的压力感知能力，解决传统假肢握持力度难以把控、容易捏碎易碎物品或者握持重物脱落的痛点，覆盖居家取物、办公操作、轻量劳作等多类日常使用场景，大幅提升肢障人群的生活自主能力。装置核心采用液压传动的压力反馈逻辑，设计思路参考成熟的液压制动结构，将细长液压活塞作为力传递的核心载体，类似自行车盘式制动器的活塞传动逻辑，能够实现握持压力的无滞后传递，当装置的仿生夹指接触物体产生压力时，接触力会通过夹指根部的传动结构传导至液压腔，液压介质将压力无延迟传递到佩戴端的接触环面，让使用者的残肢皮肤能够直接感知到握持力度的大小变化，无需额外视觉观察判断握持状态。装置整体分为握持执行端与残肢接触端两个部分，握持执行端采用双夹指仿生开合结构，夹指内侧做了防滑纹理处理，开合角度覆盖0到65度范围，可适配直径10毫米到120毫米的常见物体握持需求，执行端主体外壳采用防滑包覆设计，底部预留标准假肢接口螺纹，可直接与市面主流前臂假肢的输出端连接，安装时无需额外改造原有假肢结构，接口螺纹规格适配通用M12标准假肢连接螺柱，安装后整体突出长度不超过140毫米，不会对日常手臂活动造成空间干涉。残肢接触端采用环形束带结构，束带内侧设置压力传导触点，环形结构可根据残肢周径做适配调整，适配周径范围覆盖180毫米到320毫米，束带采用亲肤透气的包覆材质，长时间佩戴不会产生过度压痕，接触端通过柔性液压管路与握持执行端连接，管路采用耐弯折的柔性包覆材质，可随手臂动作自由弯曲，不会出现管路折堵影响压力传递的问题。装置的压力反馈阈值做了梯度适配，轻触物体时反馈压力轻柔，握持重物时反馈压力线性提升，能够让使用者精准区分不同握持力度，实现拿取纸杯、水果等易碎物品时力度轻柔，握持工具、水杯等物品时力度稳定的使用效果，整套结构无需额外供电，纯机械液压结构即可实现压力感知传递，可靠性更高，维护成本更低，适配日常各类使用环境的需求。