3自由度髋外骨骼

另外，该设计将为每条腿提供三个自由度（侧倾、偏航和俯仰），模拟人类臀部运动的行为。o对人类行走周期、关节运动范围和腿部质量分布进行了研究。我制定了髋关节的要求。根据最坏情况计算每个关节上的径向和轴向载荷，并在计算中使用3g安全系数。o3D CAD建模髋关节外骨骼的基本框架，在关节上选择圆锥滚子轴承。继续完善结构的设计，包括致动器、电机冷却系统，利用有限元分析确定关键截面，消除多余材料，进行线束设计研究，利用三维打印技术制作外骨骼适配性和功能测试样机