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带动力脚趾的机器人外骨骼足
o根据生物医学实验室的数据计算脚趾关节的速度和扭矩要求。我们使用了一个带有行星齿轮箱和同步带的直流电机，以实现20牛米的扭矩和30转/分的转速。在内部对结构进行机械加工。一个硬止动块和一个限位开关用于限制脚底上安装的力传感器的运动范围，以感知脚部和脚趾上的负载分布
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