串联弹性驱动腕关节主动康复训练装置

　　在临床康复科与居家康复场景中，腕关节损伤术后、脑卒中后上肢运动功能障碍的患者，往往需要长期的重复性关节活动训练来恢复活动度与肌肉控制能力，这款基于串联弹性驱动器的腕部训练装置，正是针对主动康复训练需求开发的专用设备。不同于被动式康复设备仅能带动肢体做固定轨迹运动，该装置引入串联弹性驱动结构，可在患者主动发力过程中提供适配的阻尼与助力反馈，既能够避免刚性驱动对恢复期腕关节造成的二次损伤，也能通过弹性元件的力反馈特性，帮助患者逐步重建腕部屈伸、旋转动作的肌肉控制记忆，适配不同恢复阶段的训练强度需求。从结构设计逻辑来看，装置采用多级圆柱齿轮传动作为动力传递路径，将驱动端的动力经减速增扭后传递至腕部固定托板处，

　　外露的操作手柄既可以作为医护人员手动调整初始位姿的操作端，也可在无动力输入场景下供患者进行健侧带动患侧的自主训练。底座采用板式安装结构，底部预留的安装孔位可直接固定在康复训练台或桌面使用，整体安装边界不超过常规桌面的占用范围，托板部分根据人体腕部形态做了倾斜角度设计，训练时前臂可自然放置在黑色软垫托面上，避免长时间训练造成的前臂压迫不适。设计过程中充分考虑了康复场景的使用安全性，所有齿轮传动结构均设置了半封闭防护壳体，避免训练过程中衣物、肢体卷入传动间隙，弹性驱动单元的刚度参数经过匹配调校，输出力矩范围严格控制在腕关节安全受力阈值内，不会因输出力过大造成关节损伤。装置侧边的电控模块集成了驱动控制与状态采集功能，

　　可根据训练需求调整阻尼大小、活动角度范围，满足从术后早期小幅度活动到后期力量训练的全周期康复使用需求，整体结构紧凑，无需复杂的安装调试即可投入使用，既适合医疗机构康复科的批量训练配置，也可适配家庭场景下的居家康复训练使用。