小型轮式植物输送作业机器人结构

这款轮式作业设备主要面向设施农业、苗圃培育场景，可在垄间狭窄通道内完成盆栽幼苗、成株的短距离转运与工位输送作业，替代人工完成重复性的植株搬运动作，降低设施内作业的劳动强度，适配垄距不小于60厘米的种植布局，机身最大宽度控制在45厘米以内，可顺畅通过常规设施农业的作业通道，不会剐蹭两侧作物植株。设备前端配置弧形柔性夹持执行机构，夹持接触面做了圆弧过渡与软性包覆处理，接触植株茎秆或栽培盆边缘时不会造成机械损伤，夹持开合行程可适配10厘米至28厘米直径的栽培容器，也可直接夹持成株的茎秆基部完成输送动作，夹持力通过结构限位做了阈值控制，避免夹持力过大损伤植株组织。行走部分采用单轮驱动加辅助随动轮的布局，驱动轮配置防滑橡胶胎面，在棚内略有潮湿的硬化路面或垫料路面都能获得足够附着力，转向半径控制在0.8米以内，可在垄间端头完成原地转向动作，不需要额外预留过大的回转空间。机身的动力舱布置在设备中后部，平衡前端夹持机构的重量，避免作业时出现前倾失稳，整机重心高度控制在22厘米以内，在不平整路面行驶时侧倾稳定性满足作业要求，不会因重心过高发生翻倒。设计过程中优先考虑了设施内作业的维护便捷性，所有执行部件的连接都采用快拆式紧固件，日常清理夹持机构残留的栽培基质、检修行走轮组件时不需要复杂工具即可完成拆解。夹持臂的抬升行程可覆盖地面至40厘米的高度范围，可直接从地面栽培架层取放植株，也可适配高度30厘米以内的多层栽培架的取送作业，不需要额外配置升降辅助机构。机身外壳采用圆弧过渡设计，没有突出的尖锐棱角，在棚内作业时即使剐蹭到作物枝叶也不会造成划伤，外露的传动部件都做了防护遮挡，避免栽培过程中用到的藤蔓、基质碎屑卷入传动结构造成卡滞。设备的整体布局充分考虑了农林作业的复杂工况，电气控制模块布置在密封舱内，可抵御棚内高湿度环境、日常喷淋作业的水汽影响，不会因环境湿度问题出现电路故障。