发那科R2000iC/165F六轴工业机械臂

这款六轴关节式机械臂是重载搬运、焊接、码垛工位常用的执行设备，在汽车整车焊装线、重型零部件机加工上下料、整托货物码垛拆垛场景中应用广泛，165kg的额定负载可覆盖绝大多数中重型工件的搬运作业需求，2690mm的最大作业半径能适配跨度较大的工位布局，无需额外增设外部行走轴即可覆盖单工位周边的作业范围。从结构设计来看，该机械臂采用后置式J1轴基座安装结构，基座预留的安装孔位可直接适配市面主流的机器人安装底座、龙门架倒挂安装位以及侧装支架，安装时需注意基座底部的走线空间预留，避免动力线缆、编码器线缆与周边防护结构产生干涉。J2、J3大臂关节采用高刚性的铸钢壳体结构，内部集成的谐波减速器与伺服电机采用同轴布局，既缩减了关节部位的外形尺寸，也能保证大负载工况下的关节传动刚性，大臂内部预留的管线通道可将末端执行器的气管、信号线从基座端直接贯通至J6法兰处，避免外部走线在机械臂高速运动时出现剐蹭、拉扯磨损的问题。手腕部位的J4、J5、J6三轴采用紧凑式汇交设计，末端法兰的安装端面符合通用工业机器人的接口标准，可直接适配焊枪、夹爪、真空吸盘、打磨头等多种末端执行器，手腕部位的防护等级可适配焊接飞溅、切削液飞溅的恶劣作业环境，无需额外增设复杂的防护套即可满足常规车间的使用需求。建模过程中严格还原了各关节的运动限位边界，J1轴可实现±180度回转，J2轴俯仰范围覆盖-60度至+75度，J3轴俯仰范围覆盖-132度至+85度，各轴的运动包络线完全匹配真机参数，可直接用于产线布局的干涉仿真、离线编程的轨迹验证，也可作为非标自动化方案设计时的设备选型参考模型，帮助设计人员提前核算工位布局的空间余量，规避现场安装时出现的机械臂与周边设备、护栏、工件的干涉问题。