六轮摇臂式越障探测移动载具结构

该轮式移动载具主要面向非结构化复杂地形的探测作业场景，可搭载探测传感器、采样组件等功能模块，在崎岖碎石、起伏坡面、硬质凸起障碍等复杂地表环境下完成移动通行任务，适配野外科考、特殊区域巡检、未知环境探查等作业需求，无需人工驾驶即可通过预设程序或远程操控完成指定路径的移动作业。整体行走系统采用六轮独立摇臂式悬架结构，前后端均设置可摆动的摇臂轮组，中间轮组与主承载舱体刚性衔接，当单侧车轮接触凸起障碍时，摇臂可绕铰接点自适应摆动，将轮组抬升幅度通过铰接结构分散至其余车轮，保证所有车轮始终与地面保持有效接触，避免单轮悬空导致的牵引力丧失，同时降低舱体在越障过程中的俯仰倾斜幅度，保障舱内搭载设备的运行稳定性。载具主舱体采用框架式蒙皮结构，舱体侧壁预留多组安装孔位，可根据作业需求加装不同功能的载荷模块，舱体内部预留规整的安装空间，可容纳控制板卡、电源模块、信号传输组件等核心部件，舱体上沿做翻边强化处理，提升整体结构抗冲击性能，避免磕碰导致的舱体变形。前端设置前置安装支架，可搭载摄像头、避障传感器、采样机械手等前端作业组件，支架与主车架采用螺栓刚性连接，保证前端探测组件的定位精度，避免行驶振动导致的传感器数据偏差。车轮采用带深胎纹的橡胶材质，胎面花纹做交错块状设计，可在松散碎石、硬质岩土表面提供足够的抓地力，轮辋与轮毂采用分体式装配结构，便于后期维护更换磨损轮胎。设计过程中优先考虑了地形适配能力与载荷安装兼容性，悬架铰接点均设置耐磨衬套，降低长期摆动产生的结构磨损，各轮组的传动走线沿摇臂内侧布置，避免行驶过程中被碎石剐蹭破损。整体外廓尺寸兼顾越障能力与通行宽度，可通过宽度大于自身宽度1.2倍的狭窄通道，越障高度可达车轮直径的0.7倍，可顺利通过常见的路面凸起、沟壑等障碍，舱体底部离地间隙经过优化，避免行驶过程中底部凸起部件与地面石块发生剐蹭，同时降低整车重心，提升坡面行驶时的抗侧翻能力。各轮组的转动阻力经过匹配调校，保证在平整路面行驶时的能耗处于较低水平，在障碍路面行驶时可通过摇臂的自适应调整，无需额外增加复杂的主动悬架驱动结构，即可实现稳定越障，整体结构可靠性高，维护难度低，适合在无后勤保障的野外作业场景下长期使用。