工业检测履带式巡检机器人底盘结构

该结构为面向工业现场巡检场景开发的履带式移动机器人承载底盘，主要适配狭窄工业结构内部、设备排布密集的厂区巡检作业需求，可替代人工进入存在安全隐患、人员难以抵达的区域完成结构外观检查、运行状态排查等工作。底盘主体采用一体化钣金折弯成型结构，板材边缘做了折弯翻边强化处理，在控制整体自重的前提下提升了结构抗扭刚度，避免履带行进过程中遇到路面凸起、侧倾工况时出现底盘形变。底盘上表面预留了多组标准化安装孔位，中心区域的大尺寸开孔用于走线与核心控制模块的嵌入式安装，周边分布的小孔位可直接固定6自由度机械臂底座、控制电路板、电池模组等组件，无需额外加工转接板，减少装配层级。底盘两侧的安装位适配履带驱动模组的固定，侧边的弧形缺口为履带张紧调节预留了操作空间，行进过程中底盘下边缘的弧形导角可避免剐蹭地面凸起障碍物，提升越障通过性。底盘前端预留的倾斜安装面用于固定Raspberry pi 4B夜视摄像机支架，支架安装位设计了角度调节余量，可根据巡检需求调整摄像俯仰角度，配合搭载的6自由度机械臂，可完成近距离设备表面细节拍摄、简单操作作业。从安装边界来看，底盘整体宽度适配常规工业管道、设备间隙的通行尺寸，上表面的安装孔位间距符合通用机器人配件的安装标准，机械臂安装位的承载面做了局部加厚处理，可承受机械臂运动过程中的倾覆力矩，避免运行时出现底盘晃动。设计过程中优先考虑了现场装配的便捷性，所有安装孔位均做了去毛刺处理，钣金折弯的公差控制在通用机械配件的适配范围内，无需二次修配即可完成各组件的组装，履带侧边的护板结构可防止行进过程中杂物卷入履带传动间隙，降低现场运维的频次。