竞技机器人双指联动自适应夹持执行机构

这套夹持执行机构主要面向竞技类机器人的前端作业场景设计，可适配赛场内不同外形的待抓取物件，从规则球体到带棱角的异形块体都能实现稳定包覆夹持，不会出现单点接触导致的物件滑脱问题。整套机构采用平行四边形连杆联动的传动逻辑，驱动端仅需单组线性动力输入，即可带动两侧夹指同步完成开合动作，无需额外设置同步传动结构，大幅简化了动力匹配与控制逻辑，适配竞技机器人有限的内部安装空间。夹指末端做了两段式接触设计，靠近基座的刚性夹指段带V型定位槽，可对硬质规则工件实现精准定位夹持，前端延伸的弧形接触段做了贴合曲面的包覆轮廓，接触位置预留了柔性缓冲件的安装槽位，夹持易碎或表面光滑物件时可增大接触摩擦力，避免夹伤工件表面或是出现夹持打滑。机构的主体安装基座采用一体化框架式结构，所有连杆铰接点都内嵌了自润滑衬套的安装位，可在高频往复开合的作业工况下降低铰接位置的磨损量，长时间运行也不会出现传动间隙过大导致的夹持精度下降问题。安装边界上，基座背部预留了标准的机器人末端法兰连接孔位，可直接适配主流小型竞技机器人的末端输出接口，无需额外设计转接安装板；整体横向开合行程覆盖30mm到120mm的物件直径范围，夹指闭合状态下整体纵向厚度不超过60mm，不会在机器人行进过程中与赛场周边防护结构发生干涉。设计过程中特意做了传动死点规避，当夹指闭合到最大加持力位置时，连杆机构刚好处于接近死点的传动位置，即便动力端出现瞬时失压，夹指也不会在物件反作用力下自行张开，保障夹持动作的可靠性。两侧夹指的开合角度完全对称，夹持过程中被夹物件的中心始终与机构中轴线重合，不会出现偏载导致的物件偏移，方便机器人后续完成搬运、投放等精准对位作业。