双层框架式四轮移动机器人小车结构

该轮式移动底盘采用上下双层板式框架承载结构，上下层板通过四根对称布置的立式支撑柱完成刚性连接，上层板预留中心圆形安装位，可拓展搭载机械臂、视觉检测模组、物料载台等功能组件，适配实验室智能算法验证、厂区轻型物料转运、教学实训演示等多场景使用需求。行走单元采用四轮对称布局，轮毂为黄黑分色结构，搭配带防滑胎纹的橡胶轮胎，前后轮组同轴布置保证行走过程中轮组接地受力均匀，轮组安装位预留足够的转向摆动间隙，可根据后续功能需求拓展差速转向、阿克曼转向等不同转向模式，满足不同转弯半径的场地通行要求。下层板作为核心承载层，集中布置电池组、主控电路板、驱动模块、接线端子等电控元器件，元器件排布沿底盘中轴线对称分布，尽可能降低整车重心偏移量，避免行走过程中出现侧倾风险，各元器件之间预留走线间隙与散热空间，接线端朝向统一便于后期维护检修。设计过程中优先考虑安装边界的适配性，上下层板边缘做圆角过渡处理，避免尖锐边角在运行剐蹭时造成设备或人员损伤，支撑柱与上下层板采用嵌入式定位连接，装配时无需额外复杂工装即可完成快速定位，轮组安装座与下层板采用螺栓紧固连接，可根据负载需求更换不同直径、不同宽度的轮组，适配不同承重等级与路面通行条件。底盘整体高度控制兼顾通过性与稳定性，离地间隙满足普通平整厂区地面、实验室地坪的通行要求，不会因地面微小凸起出现卡滞，上层板安装面平面度公差控制在合理范围，保证搭载设备安装基准统一，避免因安装面倾斜导致搭载的检测、执行设备出现精度偏差。轮组与驱动模块的连接采用直连式结构，减少传动环节的功率损耗，驱动模块布置位置靠近轮组，缩短动力传输路径，同时降低传动过程中的震动传递，提升整车行走的平稳性。