双层圆盘式差速移动巡检机器人结构

该轮式移动载体采用差速驱动布局，核心应用场景覆盖室内定点巡检、教学实验验证、小型物料转运等领域，依靠左右驱动轮的转速差实现转向，无需额外设置转向舵机，结构紧凑且控制逻辑成熟，适配平整硬质地面的移动作业需求。整体采用上下双层圆形承载板的框架设计，上下层板通过四根立式支撑柱连接固定，预留充足的中部安装空间，可根据实际使用需求搭载不同功能模块。上层圆形平板作为功能搭载区，表面开设长条形镂空减重槽，既降低整体自重，也可作为走线通道与快装固定位，当前搭载的视觉采集模块通过独立底座固定在板面前侧，可调整俯仰角度实现环境图像采集，板体后侧预留的平面可安装控制主板、通讯模块等电控元件，安装孔位采用通用间距设计，适配市面主流的开源控制板与扩展模块。下层承载板作为动力与能源安装区，左右两侧对称布置驱动轮组件，驱动轮直接与减速电机输出端连接，省去额外传动链路，减少动力损耗与装配误差，轮体采用橡胶材质外圈，提升与地面的接触摩擦力，降低打滑概率；下层板后侧预留电池安装位，可适配常规规格的储能电池，供电线路通过支撑柱内部或侧边走线槽连接至上层电控区，避免线路外露剐蹭。底盘前后侧设置辅助支撑万向轮，与两个驱动轮形成三点支撑结构，保证静止与移动过程中的整机稳定性，避免侧倾。设计过程中优先考虑模块化装配需求，所有支撑柱与板件的连接均采用标准紧固件，无需特殊工装即可完成拆装，各功能模块的安装位预留足够的调整空间，可根据负载重量调整驱动电机的安装高度与轮距参数。整机外轮廓为圆形，无突出尖锐结构，移动过程中不易与周边障碍物发生卡滞，适合在狭窄通道、实验室工位间等受限空间内通行，底盘离地间隙经过适配调整，可顺利通过普通室内地面的接缝、小型门槛等凸起障碍，不会出现底盘剐蹭地面的情况。