自行车驱动试验台

开发了一种平面肌肉驱动机构，包括两个同步曲柄L1、L2（在实验样本中，曲柄运动的同步通过链式传动实现）和一个与之枢轴连接的踏板元件LP。对于第一个曲柄，踏板元件通过旋转运动副连接，第二个曲柄通过更高的运动副（圆弧或通过滚子通过圆柱-平面副）连接。通过改变曲柄之间的角度来调整踏板元件轨迹