轮式移动除雾作业机器人结构设计

　　该轮式移动作业平台针对低能见度环境下的除雾作业需求开发，核心应用场景覆盖封闭试验场地、户外作业区域的能见度提升作业，可替代人工进入雾气浓度较高、视线受阻的危险区域完成定向除雾操作，避免作业人员因视线不良引发的磕碰、误入危险区域等安全隐患。整机采用四轮独立驱动的行走底盘结构，底盘框架采用镂空式层叠布局，上层预留功能模块安装位，中层布置驱动控制与动力组件的安装空间，下层预留离地间隙满足不平整路面的通行需求，行走轮选用带深齿纹理的橡胶轮面，轮辋采用辐条式减重结构，可在硬质铺装路面、轻度非平整硬化路面稳定行走，轮组安装位置突出底盘侧方，可降低侧翻风险，底盘整体长宽尺寸控制在紧凑范围内，可通过常规宽度的作业通道，满足狭小区域的转场移动需求。

　　底盘上层搭载的蓝色箱体为功能介质存储单元，采用嵌入式安装方式固定在底盘上层安装面，四周设置黄色环形防护栏，避免移动过程中箱体出现移位，箱体上方预留加注与管路接口，可根据作业需求适配不同类型的除雾介质输出组件。底盘前部搭载多自由度机械作业臂，臂体采用轻量化杆式结构，关节处设置转动副可实现多维度姿态调整，末端配置环形作业执行器与夹爪式辅助结构，环形执行器可定向输出除雾介质流，针对局部区域的雾气进行定向驱散，夹爪结构可辅助完成简单的障碍物移除、作业点位标记等辅助操作，机械臂的作业覆盖范围可延伸至底盘前方及侧方区域，满足不同方位的作业需求。底盘上部后侧搭载视觉感知组件，通过可弯折的支撑臂固定在底盘后侧上方，可实时采集作业区域的画面信息，

　　为远程操控提供视野支撑，支撑臂采用可调整角度的结构，可根据作业需求调整感知组件的拍摄高度与角度，获取最佳的观测视野。整机的管路与线路采用沿结构件边缘布线的方式，通过卡扣固定在框架与臂体表面，避免移动过程中线路剐蹭受损，底盘四周设置黄色标识条，提升低能见度环境下的设备辨识度。设计过程中优先考虑作业场景的移动灵活性与功能扩展性，底盘层间预留标准安装孔位，可根据不同作业需求更换上层功能模块，除除雾作业外，也可通过更换末端执行器与功能单元适配巡检、简单物料搬运等其他作业需求；行走轮的安装位置与轮径参数经过匹配计算，兼顾移动速度与越障能力，在保证行走稳定性的前提下尽可能压缩整机高度，降低设备重心提升移动过程中的抗倾覆能力；

　　末端环形执行器的安装角度经过多轮调整，可保证介质输出方向覆盖机械臂可达的作业区域，减少作业死角。整机的结构连接多采用标准紧固件，便于后期的维护与零部件更换，框架结构采用镂空设计在保证结构强度的前提下降低整机自重，减少行走驱动的负载，提升续航表现。