山猫仿生越障行走机构结构设计

　　该行走机构的设计初衷，是面向复杂非结构化地形的巡检、小型物料转运场景，解决常规轮式、履带式移动平台在起伏坡面、窄轨通道、碎石路面通行时易打滑、越障高度不足、行驶平顺性差的问题。整体采用对称式双侧多组弹性支撑轮布局，底部为一体化成型的矩形承载基座，基座两侧预留标准安装孔位，可直接搭载控制模块、动力单元、传感组件与小型负载舱，基座边缘做圆角过渡处理，避免在狭窄空间通行时发生剐蹭卡滞。每组行走支撑单元由摆臂、弹性缓冲元件、导向销轴、行走轮组成，摆臂通过铰接轴与基座主体连接，可绕铰接点在设定角度范围内摆动，弹性缓冲元件嵌套在摆臂与基座的限位座之间，当单侧行走轮遇到凸起障碍时，对应摆臂会向上抬升压缩弹性元件，

　　其余支撑轮依旧保持与地面的有效接触，不会出现整机悬空打滑的情况，当经过凹陷路面时，弹性元件释放预紧力推动摆臂下摆，让行走轮始终贴合路面，保证牵引力的稳定输出。不同于常规移动平台单组悬架仅对应单个车轮的设计，该机构同侧的多组摆臂通过联动杆实现力的传递，单侧遇到障碍时的冲击力会被分散到同侧所有弹性元件上，大幅降低单组缓冲结构的载荷峰值，也能减少整机行驶过程中的颠簸幅度，搭载的精密传感元件不会因为剧烈振动出现测量误差或结构损坏。机构的行走轮采用小直径宽面设计，轮面包覆高摩擦系数的耐磨材质，既可以在普通硬化路面、碎石土路行驶，也可适配窄幅轨道的通行需求，配合摆臂的自适应摆动，无需额外的转向驱动结构，通过两侧轮组的差速即可实现小半径转向，

　　在狭窄巷道、设备巡检通道这类空间受限的场景下具备极强的通行灵活性。设计过程中对摆臂的摆动行程做了严格的限位约束，上下极限位置都设置了硬质缓冲挡块，避免弹性元件被过度压缩或拉伸导致失效，所有铰接位置都预留了润滑脂加注通道，日常维护时无需拆解整体结构即可完成润滑保养，降低长期使用的维护成本。基座的上平面为整面平整安装面，所有安装孔位均采用等间距标准化排布，用户可根据实际使用需求快速更换不同的负载模块，无需对行走主体结构做二次打孔改造，适配不同场景的功能拓展需求。从安装边界来看，整体结构的横向宽度控制在窄轨通行的标准尺寸范围内，纵向长度满足小半径转向的空间要求，整机重心落在多组支撑轮围成的支撑面中心区域，

　　即使在30度以内的侧倾坡面上行驶也不会发生侧翻，弹性元件的预紧力可根据实际负载重量做对应调整，空载和满载状态下都能保持最优的缓冲效果与贴地性能。该结构没有复杂的传动齿轮组与多自由度控制关节，所有零部件均为常规机加工件与标准件，加工难度低、装配流程简单，后期更换易损件的成本极低，适合作为小型移动机器人的通用行走底盘，应用在厂区巡检、山地运输、轨道检测等多个场景，相比同尺寸的常规轮式底盘，越障高度可提升40%以上，行驶过程中的振动加速度可降低60%，能有效提升搭载设备的工作稳定性与整机的地形适应能力。