模块化多爪式假肢终端执行结构设计

　　这款模块化假肢终端装置的设计核心围绕康复辅具的实际使用需求展开，在结构规划阶段优先考虑了不同截肢患者的残端适配差异，采用快拆式接口设计，可与不同规格的假肢接受腔快速匹配，无需额外定制转接结构，大幅降低临床适配的调整周期。从功能实现层面看，该终端采用多爪协同夹持结构，爪指的曲面弧度经过反复迭代，既可以完成水杯、餐具这类日常物品的柔性抓取，也能对工具手柄、杆件类物件提供足够的夹持力，满足患者日常自理与轻量作业的双重需求。

　　设计过程中针对安装边界做了明确约束，整体径向最大尺寸控制在常规成年人手部活动的合理范围内，不会因结构过大造成穿脱衣物、操作窄小空间物件时的干涉，轴向长度预留了与腕部旋转模块的对接空间，可根据用户需求选配被动旋转或主动驱动的腕部组件，拓展终端的活动自由度。爪指的关节处采用内嵌式铰接结构，避免外露转轴在使用过程中勾挂织物、夹伤皮肤，所有外轮廓均做了大圆角过渡处理，表面无尖锐棱角，接触人体或物品时不会造成划伤。

　　从应用场景来看，该终端装置既可以适配上肢截肢患者的日常居家使用，也能通过更换不同硬度的爪指套，适配轻量生产作业中的物件搬运、工具操作需求，模块化的拆分设计让单个爪指磨损后可单独更换，无需整体替换终端结构，有效降低长期使用的维护成本。结构内部预留了传感器安装位，可根据配置需求加装压力反馈元件，让使用者在抓取物品时获得力度感知，避免用力过大损坏易碎物品，或是夹持力不足导致物件脱落。整体结构的受力路径经过优化，夹持时的作用力直接传导至主体承力骨架，不会在铰接处产生应力集中，长期反复开合使用也不会出现结构形变、松旷的问题，适配不同体重、不同使用强度用户的实际需求。