可穿戴式辅助夹持机械手指结构设计

　　这款可穿戴式机械手指的结构设计，核心围绕手部功能辅助场景展开，在肢体功能代偿、精细作业辅助领域有明确的落地空间。日常作业场景中，长时间握持细小工具、维持固定夹持姿态容易造成手部肌肉劳损，该结构可通过绑定结构固定在手掌侧部，分担手指的夹持受力，降低长时间作业的疲劳度；针对手部存在运动功能障碍的使用场景，该结构可作为外置辅助执行端，配合驱动模块实现基础的捏取、夹持动作，帮助使用者完成拾取小件物品、握持餐具等日常动作。

　　从功能特性来看，该机械手指采用单自由度连杆传动结构，指端设置有平面夹持接触面，可适配方形、柱形等规则形状小件的夹持需求，接触面预留的防滑纹理安装位，可根据使用场景粘贴橡胶垫提升夹持摩擦力，避免被夹持物件滑落。指身的铰接位置采用间隙配合的销轴连接，转动副处预留有润滑脂填充槽，长期往复转动过程中可减少铰接位置的磨损量，提升结构的使用寿命。尾部的绑定结构采用弧形托板加弹性绑带的组合形式，托板弧度贴合手掌侧的生理曲线，佩戴时不会对掌部肌肉造成过度压迫，弹性绑带可适配不同掌围的使用需求，无需针对个体单独定制托板结构。

　　设计过程中优先考虑了结构的轻量化需求，整体主体结构采用薄壁加筋的设计形式，在保证指身结构刚性的前提下尽可能降低整体重量，避免长时间佩戴造成的掌部负重疲劳。指身的传动连杆采用对称布置形式，夹持动作过程中指端始终保持平动姿态，不会出现单侧偏斜导致的夹持受力不均问题，夹持力的传递路径从驱动端沿连杆直传到指端，传动过程中无多余的力损耗，仅需较小的驱动输入即可获得足够的夹持力。

　　安装边界方面，该结构整体收拢状态下的长度不超过成年手掌的中指长度，绑定后指端伸出长度与自然状态下的手指伸出长度匹配，不会出现指端过长干涉日常动作、或是过短无法实现有效夹持的问题。结构的所有铰接位置均做了圆角钝化处理，不存在尖锐的凸起棱边，佩戴和使用过程中不会划伤皮肤或是勾挂衣物。驱动模块的安装位设置在指身尾部靠近掌根的位置，可根据使用需求选择拉索驱动或是微型舵机驱动，两种驱动形式的安装接口做了统一设计，更换驱动方案时无需改动主体结构，可适配不同成本、不同驱动力需求的使用场景。指端的夹持块采用快拆结构设计，可根据被夹持物件的形状更换不同轮廓的夹持头，比如针对圆柱形物件更换V型槽夹持头，针对易碎物件更换软质硅胶夹持头，拓展结构的适用范围。