铝型材框架轮式舷窗巡检移动机器人结构

　　这款轮式移动作业平台主要面向船舶舷窗检测、清洁类作业场景设计，可搭载视觉检测模块、清洁执行组件完成船舶侧舷窗体的自动化巡检与维护作业，替代人工完成高空、临水区域的重复性舷窗作业任务，降低舷侧作业的安全风险。整体底盘采用标准工业铝型材拼接搭建框架结构，型材选型兼顾结构刚性与轻量化需求，框架四周采用角件与内置连接件完成锁固，无需复杂焊接工艺，装配过程可根据实际搭载的功能模块调整型材安装位置，预留的T型槽可直接加装各类传感器、执行器安装座，适配不同作业场景的功能拓展需求。行走部分采用四轮布局，驱动轮选用大直径高摩擦橡胶轮，轮体安装座直接固定在铝型材框架侧方，轮组与框架之间设置有减震缓冲结构，可在船舶甲板存在轻微坡度、

　　焊缝凸起的工况下保持轮体与接触面的有效贴合，避免行走过程中出现打滑、卡滞问题；框架对角位置设置有辅助万向支撑轮，平衡整机重心的同时，避免转向过程中出现侧倾风险。驱动单元采用分体式舵机直驱布局，每个驱动轮对应独立的驱动舵机，舵机安装座采用3D打印成型的高强度塑料件，安装座与铝型材之间通过T型螺栓完成锁固，可根据轮径磨损情况快速调整安装高度，保证传动啮合精度；舵机输出轴直接与轮体轮毂连接，省去了中间传动链条、齿轮结构，减少传动环节的功率损耗，同时降低后期维护的零件更换成本。框架中部预留了标准化的设备安装舱位，可根据作业需求搭载控制主板、电池组、通讯模块等核心电控组件，舱位周边预留有走线槽位，所有线缆可沿铝型材T型槽内隐藏布置，

　　避免行走过程中线缆与外部结构发生剐蹭破损；框架上部预留了功能拓展安装面，可直接搭载机械臂、清洁刷头、高清检测摄像头等作业执行端，拓展安装面的安装孔位采用通用间距设计，可兼容市面上多数标准化的小型执行组件安装需求。从安装边界来看，整机外轮廓尺寸控制在小型移动作业平台的常规范围内，可顺利通过船舶甲板的常规通道、舱室门洞，轮距设置兼顾了行走稳定性与转向灵活性，原地转向时的回转半径可控制在自身轮廓尺寸范围内，适合在狭窄的舷侧通道内完成转向、移位操作；整机底部离地间隙经过适配设计，可顺利越过甲板上的常规焊缝凸起、小型障碍物，不会出现底盘剐蹭问题。结构设计过程中充分考虑了3D打印零件的工艺特性，所有定制化安装座、

　　连接支架均采用无支撑打印的结构设计，打印成型后无需复杂后处理即可直接装配，零件之间的定位止口设计可保证装配时的位置精度，减少装配过程中的调整工作量；所有易损的轮组、舵机部件均采用快拆结构设计，现场作业时出现零件故障可快速完成更换，无需整体拆解框架结构。在实际作业场景中，该平台可沿预设的巡检路径沿船舶舷侧移动，搭载的视觉模块可实时采集舷窗的密封状态、表面破损情况，搭载清洁模块时可完成舷窗表面的污渍清洁作业，相比传统的人工舷窗作业模式，作业效率可提升数倍，同时避免了临水高空作业的坠落风险。框架结构的模块化设计也支持用户根据自身作业需求调整框架尺寸，更换不同直径的轮组适配不同的行走路面，比如更换防滑齿形轮可适应存在积水、油污的甲板工况，更换更小直径的静音轮可满足室内舱室的巡检作业需求。