MiR100自主移动工业搬运机器人结构

　　这款自主移动机器人主要面向离散制造车间的线边物料转运场景，在电子组装、汽车零部件加工、医药仓储等场景中，可替代人工完成工位间的半成品、工装夹具、包装物料的点对点配送，无需铺设磁条、二维码等固定导航标识，能适配动态变化的车间通道环境，遇到人员、临时堆放的货物、横穿的搬运车辆时可自主减速、绕行或停障，避免传统固定路径输送设备改造成本高、适配性差的问题。从结构设计来看，整机采用扁平式低重心布局，顶部预留标准化的载物安装接口，可根据实际使用需求加装辊筒对接台、货架顶升机构、传送带接驳模块甚至协作机械臂，拓展为复合搬运作业单元，顶部平面的四个边角设置嵌入式定位销孔与快装锁止结构，不同上装模块可快速更换，无需额外打孔改造底盘结构。

　　底盘行走部分采用差速驱动布局，配合四周的随动支撑轮，可实现零半径原地转向，能在宽度仅1米左右的狭窄通道内完成掉头、直角转弯动作，适配老厂房狭窄通道的改造需求，驱动轮采用独立悬挂结构，可适应车间地面5mm以内的高度差，过地面接缝、小型门槛时不会出现卡滞、驱动轮悬空打滑的问题。机身外壳采用一体化冲压成型的钣金结构，边角做圆弧过渡处理，避免车间内人员磕碰受伤，外壳表面做哑光喷塑处理，不易残留车间内的油污、灰尘，日常清洁维护更方便；机身前部集成多组传感检测窗口，内置的激光传感器、防撞触边、超声检测模块可覆盖机身360度检测范围，低矮位置的检测盲区通过底部的近距离光电传感器补全，防止地面散落的螺丝、包装碎屑等低矮障碍物影响行走安全。

　　从安装边界来看，整机高度控制在300mm以内，可钻入高度较低的货架底部完成顶升搬运作业，机身长度与宽度控制在紧凑范围内，最小转弯半径仅为自身机身长度的一半，在规划车间行走路线时，通道预留宽度仅需比机身宽度多出400mm即可满足双向会车需求，无需对现有车间布局做大规模调整。机身侧面预留的维护舱门采用快拆式结构，打开后可直接接触到内部的电池模组、控制单元、驱动电机接线端，日常更换电池、检修线路时无需整体拆解外壳，单台设备的日常维护时间可控制在15分钟以内，降低产线运维的停机时间。在负载设计上，整机额定承载100kg，底盘框架采用焊接式钢结构，承载区域做局部加强处理，上装负载的重心需控制在顶部平面中心200mm范围内，避免急停、

　　转向时出现负载倾翻的问题；行走速度可根据场景需求在0-1.5m/s范围内无级调整，在人员密集的组装通道内可设置为低速模式，在空旷的仓储通道内可切换为高速模式提升转运效率。导航系统采用内置的车间地图匹配定位，首次部署时仅需手动操控设备行走一圈完成场景建图，后续即可自动规划最优行走路径，当车间内设备布局调整时，仅需重新更新地图即可完成适配，无需调整地面硬件设施，相比传统的磁条AGV，部署周期可缩短70%以上，更适合生产柔性化程度高、订单调整频繁的制造场景。机身尾部设置的状态指示灯可通过不同颜色显示设备当前的运行状态、故障类型、剩余电量，车间运维人员在远距离即可判断设备运行情况，无需靠近查看屏幕信息；内置的电池模组支持快速更换，满电状态下可连续运行8小时以上，满足两班倒生产车间的使用需求，电量不足时可自动前往充电位完成补能，无需人工干预充电流程。