FRC竞赛3357队Atlas竞技机器人结构设计

　　该竞技机器人面向青少年机器人对抗赛事场景开发，核心用途是在指定封闭赛场内完成球体投射、障碍物规避、对抗卡位、定点取放任务物等赛事规定动作，适配赛事场地内的硬质平整地面运行环境，可在多机同场对抗的复杂工况下稳定完成预设动作序列。从结构设计逻辑来看，整机采用框式铝合金焊接主框架作为承载基体，框架各连接节点采用角件加固搭配防松螺栓锁附，兼顾对抗场景下的抗冲击性能与整机轻量化需求，主框架下部预留了行走轮组的安装空间，轮组采用麦克纳姆轮布局，可实现全向移动，轮组安装座设计有可调张紧结构，方便根据场地地面摩擦系数调整轮组预紧力，避免急停、急启工况下出现打滑偏移。上部功能区根据赛事任务需求做了模块化分区，前端设置可抬升的球体拾取机构，

　　采用柔性橡胶拨轮搭配导向溜槽结构，可在行进过程中快速收拢地面散落的赛事用球，拾取机构的抬升臂采用平行四边形连杆结构，抬升过程中拾取口始终保持水平姿态，不会出现球体滚落的情况；中部设置储球仓与投射机构，储球仓内壁贴附低摩擦系数的超高分子量聚乙烯衬板，减少球体输送过程中的卡滞风险，投射机构采用双摩擦轮高速弹射结构，轮组间隙可根据球体磨损情况做微调，投射角度通过后部的舵机驱动摆臂调整，可覆盖不同距离的投射目标点位。整机的电气元件全部内嵌安装在主框架的中部密封仓内，仓体设置有快拆检修盖板，走线全部采用拖链防护，避免对抗过程中碰撞拉扯导致线路脱落，供电模块采用下沉式安装在主框架底部，降低整机重心，提升急转、对抗卡位过程中的整机稳定性。

　　整机外轮廓尺寸严格匹配赛事规则的尺寸边界要求，所有突出部件均做了圆角包边处理，不会在对抗过程中对其他参赛设备或场边人员造成剐蹭损伤，各运动机构的活动行程均设置有硬限位与软限位双重保护，避免超程运行导致结构件损坏。从实际赛场运行的适配性来看，该结构设计充分考虑了赛事过程中的快速维修需求，所有易损件均采用快拆式安装结构，可在赛事规定的短暂停时间内完成拨轮、摩擦轮等损耗件的更换，不需要拆解整机主框架，各功能模块采用标准化接口连接，可根据不同赛季的任务规则快速更换对应功能组件，不需要重新加工主框架结构，大幅降低了不同赛季的装备改造成本。