FRC竞赛凯龙参赛机器人结构设计

　　这款竞技类移动机器人的结构设计，完全围绕高强度对抗类赛事的实际作业需求展开，所有结构件的选型与布局都经过多轮赛场工况验证。从实际应用场景来看，这类机器人需要在封闭的竞技场地内完成物料拾取、投射、障碍规避、对抗防守等多重任务，场地内存在不同高度的障碍、随机分布的任务道具，还有同场竞技的其他对抗设备，因此整体结构的抗冲击性、动作响应速度、移动灵活性是设计阶段的核心考量指标。底盘部分采用轮式驱动布局，轮组的安装位置充分考虑了场地边界尺寸限制，整体外廓尺寸严格控制在赛事规则划定的安装边界内，保证在狭窄通道会车、快速转向时不会出现尺寸超规的问题，悬挂结构做了针对性强化，能够承受高速移动过程中碰撞障碍、与其他竞技设备对抗产生的瞬时冲击，

　　避免结构件出现形变影响行走精度。上部作业机构采用多自由度模块化设计，拾取机构的开合行程、抬升高度完全匹配赛事任务道具的尺寸与放置高度，投射机构的动力输出端做了动平衡调校，保证连续投射作业时的落点精度，所有传动部件都做了防护结构设计，避免竞技过程中飞溅的杂物卡入传动间隙造成设备故障。设计过程中优先采用标准化快拆连接结构，不同功能模块之间的连接点位都预留了快速拆装接口，能够在赛事间隙的短时间内完成故障部件的更换与功能模块的调整，不需要对整体结构做大规模拆解。走线布局全部内嵌在结构型材的空腔内，外部没有裸露的线束，既避免对抗过程中线束被剐蹭断裂，也能降低整体设备的风阻，提升高速移动时的稳定性。整体重心经过多轮配平计算，

　　在拾取机构抬升到最高位置、满载任务道具的极限工况下，整机的重心投影依然落在底盘支撑边界内部，不会出现侧翻风险。所有结构件的受力点位都做了加厚处理，非受力区域则做了轻量化镂空设计，在保证整体结构强度满足对抗需求的前提下，尽可能降低整机自重，提升移动加速性能与续航表现。轮组的转向舵机安装位预留了调节余量，能够根据不同场地的地面摩擦系数调整轮组倾角，获得最优的抓地力表现，适配不同材质的竞技场地使用需求。