履带轮复合式爬楼移动底盘结构

　　该移动底盘采用轮履复合的行走构型，核心针对无电梯老旧楼宇、户外非铺装台阶路面的物资转运场景设计，可搭载巡检设备、小型运输载具完成跨楼层、跨障碍移动作业，解决普通轮式底盘无法越阶、纯履带底盘平地行进阻力大的痛点。底盘主体采用框架式承载结构，上层为平整安装面板，预留多组标准安装孔位，可根据搭载需求固定储物货箱、检测传感器模组、小型机械臂等功能部件，安装边界覆盖面板全域，孔位间距适配常用工业型材、标准紧固件的装配尺寸，无需二次打孔即可完成常规负载的固定安装。行走系统采用前后对称的摆臂式履带轮组设计，每组摆臂集成大直径驱动轮与带防滑齿的橡胶履带，摆臂可绕固定铰接轴自适应摆动，在接触台阶边缘时自动调整履带贴合角度，

　　单阶越障高度适配常规民用建筑150-180mm的台阶高度，爬坡角度可覆盖35度以内的硬质坡面，平地行进时履带接地段均匀承压，配合轮组的滚动支撑，行进阻力较纯履带结构降低约三成，兼顾越障能力与平地行进效率。底盘中部的主框架采用钣金折弯拼接结构，内部预留动力系统、控制模块的安装腔体，腔体四周预留走线孔与散热间隙，可容纳直流驱动电机、减速模组、电池组与运动控制板卡，整体重心控制在底盘几何中心偏下位置，避免爬楼过程中出现前倾侧翻风险。履带外侧的防滑齿采用梯形截面设计，接触台阶棱边时可形成多点咬合，硬质水泥台阶、瓷砖台阶表面均能提供足够附着力，避免爬楼过程中打滑溜坡；两侧轮组的同轴度通过框架上的一体式镗孔保证，

　　装配时无需反复调整对齐即可保证传动顺畅，减少后期运维的调整工作量。底盘前后端均做了倒角收边处理，避免越障时端部剐蹭台阶立面，摆臂的摆动行程设置了机械限位，防止摆臂过度翻转导致结构卡滞，整体结构无外露易磕碰的薄弱部件，可适配日常楼宇配送、消防辅助搬运、楼层巡检等多场景的使用需求，结构件多采用常规钣金与标准件加工，加工成本可控，后期易损件更换便捷。