带ESP32Cam的WiFi智能巡检小车结构

　　这款轮式移动巡检载体的结构设计，核心围绕狭小空间内的视觉巡检作业需求展开，底盘采用双层叠装的板式结构，上层板预留多组通用安装孔位，可根据实际作业场景加装温湿度采集、气体检测、红外避障等功能模块，下层板集中布置行走驱动、电源走线与主控安装位，上下层通过铜柱支撑固定，既保证了结构强度，也预留了充足的走线空间，避免线束与运动部件产生干涉。行走部分采用四轮独立布局，四个橡胶纹理轮胎搭配轮毂式安装结构，轮胎表面的防滑纹路可适配环氧地坪、水泥地面、轻度粗糙铺装路面等多种常见室内作业地面，轮毂与驱动轴的配合采用D型轴定位设计，可有效传递扭矩，避免行走过程中轮毂打滑空转，影响行走精度。前端搭载的ESP32Cam视觉模块采用独立安装座固定，

　　安装座预留了角度调节余量，可根据巡检需求调整摄像头俯仰角度，覆盖从地面到1.2米高度范围内的视觉采集范围，模块周边预留了补光灯安装位，可在光线不足的管廊、设备夹层等场景下补光，保证图像采集清晰度。设计过程中优先考虑了安装边界的兼容性，底盘整体宽度控制在150mm以内，长度控制在220mm以内，可顺利通过宽度200mm以上的设备间隙、管道夹层等狭小空间，底盘离地间隙设置为12mm，可顺利越过5mm以内的地面凸起、线缆槽盖板等常见障碍，不会出现底盘剐蹭卡滞的问题。上层安装板的孔位采用通用化的M3孔距阵列设计，孔间距兼容市面上主流的开源硬件主控板、传感器模块、电池组的安装尺寸，使用者无需额外打孔即可完成不同功能模块的快速换装，

　　适配不同的巡检作业需求。底盘的走线槽采用下沉式设计，所有驱动线、信号线均可嵌入板件预留的槽位内，通过线卡固定，避免线束外露被运动部件剐蹭，也能减少行走过程中线束晃动带来的信号干扰。驱动轮的安装座采用下沉式固定，电机嵌入下层板的预留槽位内，既降低了整车重心，提升行走过程中的稳定性，也能压缩整体高度，整车不含上层加装模块的高度控制在80mm以内，可进入低矮的设备底部、货架底层等空间完成巡检作业。前端视觉模块的安装位置突出底盘前缘10mm，可避免底盘边缘遮挡摄像头视野，保证前方视觉采集无死角，模块安装座与底盘之间采用快拆结构，可快速更换不同焦距的摄像头模组，适配近距离设备细节检测、中距离环境巡检等不同的视觉作业需求。

　　结构设计过程中对所有运动部件的运动间隙做了校核，轮胎转动时与底盘板件的单边间隙保留3mm，即使轮胎沾染少量灰尘、碎屑也不会出现卡滞，铜柱支撑的位置避开了所有模块的安装位与走线槽，不会出现安装干涉的问题。电池安装位预留了通用的2S锂电池安装空间，可通过绑带固定不同容量的电池组，根据作业时长需求灵活选配，电源开关与充电接口预留了侧方安装位，无需拆解底盘即可完成开关机与充电操作，提升日常使用的便捷性。