特殊调整功能双叉式轮行探测运载装置

　　该款双叉式轮行装置的设计，最初面向非铺装复杂地表的短距离物资转运与探测作业场景，适配松散沙土、凹凸碎石这类常规轮式设备易打滑、易陷滞的作业面，可在无铺装硬化的野外、星表模拟试验场等场景承担小型载荷的移位、搭载作业。不同于常规厂内叉车的固定桅架结构，这套装置的桅架段设置了多自由度调整铰接点，可根据负载重心位置、地表起伏状态实时调整桅架倾斜角度，配合叉架端的升降行程调整，能动态改变整机的重心投影位置，避免在斜坡、侧倾路面作业时出现倾翻风险。行走部分采用多组小直径负重轮并列排布的结构，单轮接地比压控制在极低区间，在松散沙质地面行驶时不会出现轮体深陷的问题，轮组与主框架之间通过独立摇臂连接，单轮遇到凸起障碍时可独立抬升避让，

　　不会将冲击载荷直接传递到主承载框架，保障搭载的精密探测部件不会受路面冲击损坏。设计阶段优先做了静态力学边界的校核，主框架采用桁架式镂空结构，在控制整体自重的前提下保证足够的抗扭、抗弯刚度，叉架的额定承载边界设置在主框架中轴线前后各三百毫米范围内，避免负载偏置过大导致结构件出现塑性变形。桅架的倾斜调整行程覆盖前倾十五度至后倾二十度区间，配合叉架的升降行程，可在负载起升后将重心调整至轮组接地中心的最优范围内，重新分配各轮组的接地压力，避免单轮载荷过大出现轮轴变形、爆胎等故障。整套结构未设置动力驱动模块，仅保留了完整的机械承载、调整、行走部件，可作为后续加装动力系统、探测载荷的基础承载平台，安装接口统一设置在主框架顶部的平面区域，

　　预留的安装孔位适配多种标准规格的载荷固定支架，不需要额外做结构改制即可完成不同功能模块的搭载。轮组的轮距、轴距参数经过多轮迭代优化，在保证转向灵活性的前提下最大化支撑跨度，侧倾稳定角达到三十五度以上，可满足大坡度坡面的停靠作业需求，各铰接转动部位均预留了润滑脂加注通道，长期在多尘环境下作业也能保证转动副的顺畅，不会出现卡滞问题。