六十毫米直径麦克纳姆全向行走轮

　　这款轮体的有效滚动直径设定为60mm，属于小型重载全向移动平台常用的规格区间，在做底盘布局校核时，轮组外缘到安装法兰基准面的径向、轴向预留间隙都需要结合周边机架、包覆钣金的边界同步确认，避免小半径转向、横移过程中外周辊子与车体结构发生剐蹭。辊子采用周向交错45度排布的经典麦克纳姆构型，每根从动辊的轴线与主轮旋转平面保持固定夹角，四个轮组按照指定旋向组合装配后，依靠各轮转速与转向的差速配合，即可实现整车前行、横移、斜行、原地零半径回转等全向动作，在狭窄通道内的转运作业场景中，相比传统差速驱动轮组不需要预留转弯半径，空间利用率优势十分明显。

　　从实际落地场景来看，这类小尺寸全向轮大量应用在仓储车间的轻型AGV转运小车、实验室智能移动机器人底盘、自动化产线线边物料接驳台、高校机器人竞赛参赛平台等场景，面对工位间距紧凑、设备排布密集的车间环境，搭载该轮组的移动设备可以沿任意方向平移，不需要反复调整车头朝向，完成精准对位停靠的效率远高于普通脚轮底盘。

　　结构设计层面，主轮支架采用分体式钣金拼接构型，多组安装位预留了标准化的通孔与沉孔，既可以直接适配常规法兰输出的减速电机轴端，也可以通过转接板匹配不同安装孔距的驱动单元；外周的从动辊子采用两端铰接支撑的方式，辊子外形为带母线弧度的鼓形，保证轮组与地面接触时始终为连续的线接触状态，滚动过程中不会出现硬冲击，运行噪音更低，同时辊子自身可绕自身轴线自由转动，将主轮滚动时的侧向滑动转化为辊子的自转，大幅降低地面摩擦带来的运行阻力。设计校核过程中需要重点关注相邻辊子的周向间隙，既要避免间隙过大导致轮组着地时出现支撑空档、行走颠簸，也要防止间隙过小在辊子受力形变后发生相邻零件干涉；安装法兰处的同轴度公差需要严格控制，避免轮组高速转动时出现径向跳动，影响底盘行走的直线精度。整套轮组的受力传递路径从地面接触的辊子开始，经辊子芯轴传递到主轮支撑辐板，最终汇总到中心安装法兰与驱动轴，各连接点位的强度冗余都针对小型移动平台的常用负载做了匹配，在保证整体结构刚性的前提下尽可能控制轮组自重，降低底盘的整体负载压力。