上银RA610系列六轴铰接工业机械臂

　　这款六轴铰接关节机械臂的有效负载为10kg，最大运动半径可达1476mm，在3C电子零部件上下料、小型机加工件去毛刺、小家电产线组装、轻量化工件码垛这类场景里适配性很强，不少做精密装配的产线会选这个负载段的机型，既不会因为负载冗余造成成本浪费，也能覆盖绝大多数中小工件的搬运、操作需求。从结构设计来看，这款机型的关节布局采用了主流的六轴串联铰接构型，大臂、小臂的长度配比经过运动学优化，在常规作业高度区间内不会出现明显的奇异点，腕部采用中空走线设计，气管、线缆可以从关节内部穿过，避免外部走线在高速运动时出现剐蹭、缠绕的问题，也能减少车间焊渣、切削液、粉尘对线束的侵蚀，设备本身的防尘防水等级能适配多数机加工、装配车间的常规工况，

　　不需要额外加装复杂的外防护结构。底座的安装孔位采用对称式布局，安装时可以直接通过膨胀螺栓固定在硬化地面或者钢制安装平台上，不需要额外做复杂的地基改造，底座的占地面积控制得比较紧凑，对于产线空间紧张的中小型车间很友好，不会占用过多的工位周边空间。末端执行器的安装法兰预留了标准的气动接口，机身集成了三个电磁阀点位，不需要在臂体外部额外加装阀组，搭配气动夹爪、真空吸盘这类常用末端执行器的时候，气路走线可以完全收纳在臂体内部，运动过程中气路不会出现拉扯、弯折的问题，能大幅降低气路故障的概率。从运动性能来看，这款机型的各轴关节采用高刚性减速机构搭配伺服驱动，重复定位精度能满足精密装配、机床上下料的精度要求，

　　高自由度的构型让它可以灵活伸入机床工装内部、狭窄的装配工位完成作业，哪怕是工件姿态复杂的去毛刺工位，也能通过腕部的姿态调整，让打磨头始终贴合工件的加工轮廓，不需要额外加装复杂的变位机构。在做产线布局规划的时候，需要注意预留出机械臂的全行程运动空间，避免周边的工装、料架进入机械臂的运动包络范围造成碰撞，这款机型的运动包络在垂直方向的覆盖范围可以适配多数高度在700-1200mm的机床、装配工位，不需要额外加高或者降低安装底座。日常维护方面，各关节的注油口都布置在便于操作的位置，日常保养的时候不需要拆解臂体外壳就能完成润滑脂加注，电气接口集中布置在底座侧边，接线、检修的时候不需要拆开臂体就能完成线路排查，能减少日常维护的停机时间。

　　在做三维建模的时候，这款模型还原了臂体的所有外部轮廓、安装接口、运动关节的相对位置，不管是做产线仿真、干涉检查，还是做配套工装的设计，都可以直接调用模型来验证布局合理性，不需要重新测绘臂体的外形尺寸，能大幅缩短前期方案设计的周期。