水下作业遥控探测机器人结构设计

　　这款水下遥控作业设备的核心应用场景覆盖近岸浅水域的水下探查、小型物件打捞、水下结构目视检测等作业，可替代人工下潜完成高风险的水下目视核查、轻量载荷抓取转运类任务，适配清水、轻度浑浊水域的常规作业需求，在水产养殖巡检、水下管线排查、近岸搜救辅助、水下科考采样等场景均有明确的使用价值。设备整体采用框架式承载结构，主框架采用CNC加工的硬质构件拼接成型，所有连接点位均做密封适配设计，核心电子舱段采用圆筒式透明耐压舱结构，前端集成半球形透明视窗，为内置的影像采集模块提供无遮挡的拍摄视野，舱体两端采用径向密封+端面压紧的密封结构，可满足浅水域作业的水压耐受要求。动力布局上采用多组推进器分布式布置，分别对应进退、升沉、转向、

　　横移多个维度的动力输出，可实现水下全向移动，推进器均配置防护格栅，避免水下杂物缠绕桨叶引发动力故障。前端作业执行端采用气动活塞驱动的夹爪结构，夹爪开合行程经过适配设计，可抓取规则外形的小型水下物件，夹爪与主框架的连接支架做了轻量化镂空处理，在保证结构刚度的前提下降低前端负载重量，避免设备整体重心过度前倾影响水下姿态平衡。设计过程中重点优化了整机的收纳尺寸，推进器支架采用可向内折叠的结构设计，折叠状态下整机横向尺寸可缩减近一半，大幅降低运输、存储阶段的空间占用，折叠机构带有定位锁止结构，作业状态下可锁定支架位置，避免推进器工作振动引发支架移位影响动力输出方向。影像采集模块采用独立的定制安装支架，可根据作业需求调整拍摄角度，

　　支架与耐压舱的连接位置做了密封处理，避免走线位置出现渗漏。整机的重心与浮心经过配平设计，水下悬停状态下可保持水平姿态，无需额外施加动力即可维持稳定的悬浮状态，降低作业过程中的动力消耗。所有外接线缆的接口均布置在框架上部的隔水区域，避免接口长期浸泡在水中引发接触故障，框架边角位置均做了圆角钝化处理，避免下放、回收过程中剐蹭作业船舷或者水下结构物。设备的安装边界充分考虑了人工搬运的适配性，框架上部预留有标准的吊点接口，可配合绳索完成单人辅助下放与回收，无需额外配置大型吊装设备，适配小型作业船、岸基点位的快速部署需求。