小型遥控水下航行器结构设计

　　这款小型遥控水下航行器的结构设计，核心围绕近浅海、受限水域的作业需求展开，区别于大深度重载级ROV的构型，整体采用双浮筒平行布局，在控制整体重量的同时，预留了充足的中部载荷安装空间，适配水下目视检测、近岸管线排查、小型水下构件观测这类轻量化作业场景。从结构设计逻辑来看，两个平行布置的黄色耐压浮筒承担整机浮力储备，浮筒两端采用半球形端盖密封，这种构型能在同等壁厚下最大化承压能力，降低筒壁应力集中风险，浮筒内部可分舱布置供电模块、控制电路与信号传输组件，分舱隔板处采用径向密封结构，避免单舱渗漏影响整机供电与控制。中部框架采用硬质工程塑料一体成型的安装基座，既作为浮筒的固定支撑结构，也承担推进器、观测摄像头、附属传感器的安装基准，

　　框架底部设置两条平行的滑橇式支撑脚，在航行器坐底停靠、布放回收过程中提供支撑防护，避免底部突出的摄像头、推进器结构直接与硬质河床、海床或者甲板面碰撞，滑橇的安装高度经过匹配设计，保证摄像头视场角不会被支撑结构遮挡，同时预留了外接作业附件的安装接口，可根据作业需求加装小型机械手、水质检测探头等拓展组件。推进系统的布置兼顾多自由度机动需求，顶部设置垂直方向的槽道推进器，提供潜浮、定深控制的推力，尾部布置水平推进器提供进退与转向动力，推进器均采用导流罩包裹结构，既可以保护桨叶免受水下杂物缠绕撞击，也能优化流场提升推进效率。前端搭载的广角观测摄像头采用独立密封舱结构，镜头处采用透明耐压材质密封，密封舱与主框架之间设置减震垫，

　　降低推进器运转产生的振动传递到摄像头端，避免观测画面出现抖动。整机的安装边界经过紧凑化设计，所有外接线缆的接头均布置在框架上部易操作区域，布放时无需额外调整配重，浮筒提供的浮力可保证整机在水面处于正浮状态，配合推进器的推力分配可实现定深悬停、低速巡航、小半径转向等动作，适配养殖网箱巡检、水下结构物外观排查、近岸搜救辅助这类不需要大负载作业的场景，结构上尽量减少突出的零散部件，降低水下航行时被渔网、缆绳缠绕的风险，所有紧固件均做了防松处理，适配水下持续振动的工作工况，避免长时间航行后出现连接件松脱的问题。