多推进器水下自主航行探测机器人

　　这套水下自主航行器采用框架式承载结构，整体围绕近岸浅水观测、坝体巡检、水下目标搜寻与科研数据采集等场景展开设计。设备前部布置透明半球形观察罩，内部预留视觉传感模块安装空间，可搭载摄像、测距或声呐类前端载荷，罩体后方通过环形密封法兰与主框架连接，保证承压边界的连续性。上部并列布置三只圆柱形耐压舱，舱体承担电子控制单元、供电模块与传感采集板的密封防护，舱端采用端盖加密封圈的压紧结构，筒身通过抱箍与下方支架固定，便于检修时整体拆装。

　　推进系统采用多推进器分布式布局，框架四周布置多组带导流罩的推进单元，红色螺旋桨分别对应垂向、侧向与前后向推力输出，能够实现悬停、定深、平移与转向等多自由度运动。导流罩既保护桨叶，也在靠近障碍物或壁面作业时降低碰撞风险。推进器安装座预留角度调节与减振位置，装配时可根据推力线偏差进行微调，减少附加力矩对航行姿态的干扰。

　　主框架由板材折弯与镂空支撑组合而成，下部形成稳定的落地支撑面，设备在甲板或水池边停放时可直接直立放置，无需专用托架。框架中部镂空区域用于布置浮力材料、配重金属与走线通道，线缆沿支架内侧敷设并预留防水接头位置，避免外露拖拽。整体重心被刻意压低，浮心布置在重心上方，使设备在水中具备自稳趋势，断电或故障时可保持相对正浮姿态。

　　从安装边界看，耐压舱外径、推进器外缘与前观察罩球面共同决定设备的最大包络，框架外侧无突兀尖角，适合通过收放架、吊篮或小型船舷装置布放。前部观察罩需保持视野扇区无遮挡，因此框架横梁在建模时主动避让镜头视场；上部舱体之间留有拆装间距，端盖紧固件可使用常规工具操作。底部支撑跨距兼顾站立稳定性与越障通过性，支架边缘做倒角处理，减少网具、缆绳缠绕概率。

　　结构建模时需重点核对密封舱同轴度、抱箍贴合面、推进器推力线以及观察罩法兰压紧量。耐压舱属于核心承压件，端盖螺钉应沿圆周均匀受力；框架虽然为非承压承载件，但承受布放冲击、推进反力与载荷重量，镂空减重不能破坏主受力路径。配平环节通过调整浮力块形状和压载位置，使设备在目标工作水深下接近中性浮力，从而降低推进器长期维持深度的能耗。该方案兼顾了自主航行与近距离观察需求，结构开放、模块边界清晰，适合作为水下机器人教学验证、载荷扩展与小型作业平台的设计基础。