AGV用换挡转向集成驱动轮组结构

　　该轮组结构面向仓储AGV、厂区转运无人车的行走驱动需求设计，核心解决单轮组无法同时兼顾低速大扭矩爬坡、高速长距离转运的工况矛盾，将驱动动力输出、档位切换、转向回转三个功能模块高度集成在单组轮边安装位上，无需额外布置独立转向支架与外置换挡传动组件，能大幅压缩无人车底盘的安装占用空间。从结构布局来看，双驱动电机对称布置在轮组上部安装平台，通过平行轴齿轮组将动力传递至轮芯，换挡机构采用直动式拨叉结构，通过滑动啮合套切换不同减速比的传动路径，重载工况下切换至大减速比档位，输出扭矩可满足整车30%坡度的爬坡需求，空载转运时切换至小减速比档位，最高行走速度可提升一倍以上，适配厂区内长距离跨车间转运的效率要求。转向功能通过轮架上部的回转支承实现，

　　集成的转向驱动齿圈与外置转向电机输出齿轮啮合，可实现轮组360度全方向回转，配合多轮组协同控制可完成整车原地自旋、斜行、横移等多种行走模式，适配狭窄仓储通道内的转向、对位需求。设计过程中充分考虑安装边界的适配性，轮组上部安装法兰采用标准孔位布局，可直接匹配多数AGV底盘的安装梁间距，轮架侧面预留传感器安装位，可直接加装转速编码器、转向角度传感器，无需额外设计转接支架。轮体采用实心橡胶包胶结构，兼顾地面附着力与静音需求，传动齿轮组采用脂润滑密封结构，日常维护无需频繁更换润滑油，适配厂区多尘、地面存在少量油污的使用环境。结构受力层面，轮架采用铝合金铣削加工成型，上部电机安装位做了加强筋处理，可承受额定载荷下的冲击载荷，

　　齿轮啮合位置预留调整间隙，可抵消加工装配误差带来的啮合异响问题，换挡拨叉位置设置到位检测触发点，可配合整车电控系统实现档位状态的实时反馈，避免打齿、脱档等故障出现。整个轮组的走线全部通过内部中空通道引出，避免行走转向过程中线缆拖拽磨损，外部所有连接螺栓均采用防松设计，适配长时间连续运行的工况要求。