机器人独立轮组转向驱动传动结构

　　该转向驱动结构是面向全向移动机器人开发的独立轮边驱动单元，核心解决传统移动机器人转向半径大、多轮运动协同性差的痛点，可广泛应用于AGV搬运小车、竞赛机器人、特种巡检移动平台等需要灵活走位的移动设备场景。整套结构采用模块化集成设计思路，将行走驱动、转向传动、轮体支撑三个功能模块整合在同一安装基板上，基板预留标准铝型材安装槽位，可直接与20系列、40系列工业铝型材搭建的机器人底盘快速对接，无需额外设计转接支架，大幅缩短底盘搭建的设计与加工周期。结构的动力传递路径分为两路，行走动力由底部的驱动电机输出，经减速机构后直接驱动轮体转动，提供整机行进的牵引力；转向动力则通过链条传动机构传递至轮组的回转支撑部位，

　　带动整个轮组绕垂直轴线360度连续回转，实现任意方向的转向动作，每个轮组可独立完成转速与转向角度的控制，多轮组搭配时可实现原地自转、斜向平移、横向移动等常规轮式底盘无法完成的运动轨迹。设计过程中充分考虑了安装边界的适配性，整体结构沿轮轴垂直方向的投影尺寸紧凑，轮组外侧预留足够的回转间隙，相邻轮组安装时不会出现运动干涉；链条传动部位设置了张紧调节结构，可在长期使用出现链条松弛时快速调整张紧度，无需拆解整体结构；电气走线沿铝型材安装槽内部布置，避免运动过程中线缆与传动部件发生剐蹭磨损。轮体采用高摩擦力的包覆材质，搭配深沟球轴承作为回转支撑，既保证了行走过程的承载能力，也降低了转向时的转动阻力，整套结构的受力点均布置在安装基板的加强筋位置，可承受移动平台启停、转向时产生的冲击载荷，适配10-50kg级别的中小型移动机器人使用。