可爬楼三角轮组智能轮椅行走机构

　　这款三角轮组结构是专为无障碍通行场景设计的行走执行部件，核心解决普通轮式移动设备无法跨越台阶、在楼梯坡面通行的痛点，目前主要适配在老旧小区无电梯场景下的智能轮椅、小型载物爬楼设备上，也可根据安装接口调整后用于户外巡检机器人、短途载物搬运车的越障行走端。从结构设计逻辑来看，整套轮组采用三等分辐式支架作为承载基体，三个独立滚轮分别铰接在支架的三个端点位置，支架中心设置与驱动轴连接的安装孔位，孔位周边设计有沉台结构，用于匹配驱动输出轴的轴肩定位，避免轮组受载后出现轴向窜动。实际通行过程中，当单个滚轮接触台阶立面时，轮组会以接触点为支点发生绕转，带动下一个滚轮搭接到台阶上沿，随着驱动轴持续输出扭矩，三个滚轮交替完成搭接、承重、

　　绕转的动作循环，不需要额外的复杂抬升机构就能实现连续爬楼动作，相比履带式爬楼结构，这套轮组在平整路面行驶时的滚动阻力更小，转向灵活性更高，不会出现履带结构刮蹭地面、损伤铺装路面的问题。从安装边界来看，三角支架的中心安装孔采用标准平键连接结构，可适配多数常规低速驱动电机的输出轴尺寸，三个滚轮的轮径、支架的旋转半径可根据实际需要跨越的台阶高度做参数化调整，常规适配民用住宅台阶的版本，单轮直径控制在120mm到160mm区间，三角支架的中心到单轮铰接点的中心距为180mm到220mm，可覆盖国内绝大多数民用住宅150mm到180mm高度的台阶尺寸。滚轮部分采用硬质轮毂搭配高弹性橡胶外圈的结构，轮毂内部设置深沟球轴承作为转动支撑，

　　保证滚轮在随支架公转的同时可自主转动，减少爬楼过程中的滑动摩擦，橡胶外圈的邵氏硬度控制在65到70度区间，既能保证足够的支撑强度，又能在接触台阶边缘时提供足够的摩擦力，避免打滑。支架本体采用高强度铝合金一体铣削成型，三个铰接点的位置度公差控制在0.1mm以内，保证三个滚轮的转动轨迹同心，避免爬楼过程中出现卡滞、受力不均导致的支架变形。在平整路面行驶时，整套轮组始终有两个滚轮同时接触地面，承载稳定性优于单轮结构，转向时可通过差速控制实现小半径转弯，适配室内狭窄空间的通行需求；在爬楼工况下，轮组的旋转中心会随着滚轮交替搭接做阶梯式抬升，整个抬升过程的重心波动控制在较小范围内，不会出现传统爬楼设备重心骤升骤降导致的倾覆风险。

　　结构设计时特意在支架的三个铰接点位置设置了润滑脂注油通道，可在不拆解轮组的情况下完成轴承润滑维护，降低长期使用的保养成本，滚轮外圈采用卡接式固定结构，磨损后可单独更换外圈，不需要更换整个滚轮组件，进一步降低后期使用成本。这套结构的受力路径经过多轮仿真优化，支架的受力薄弱点设置在铰接点与中心安装孔的连接筋位置，筋板厚度根据载荷分布做了差异化设计，在保证整体强度满足150kg额定承载要求的前提下，尽可能降低结构自重，避免增加驱动端的负载。