架空线缆巡检搭载式行走摄像装置

　　该装置主要面向高压架空输电线路、通信光缆的日常巡检作业场景，替代人工登塔走线完成线缆外观缺陷、外力破坏隐患、金具松动情况的影像采集工作，可适配不同线径的钢芯铝绞线、架空光缆，在平缓档距段的线缆上依靠轮组挂接实现沿线路的移动巡检。整套装置的挂接行走部分采用三个带限位轮缘的行走轮呈三角分布布局，中间轮直径大于两侧轮，安装时可通过调整两侧轮的摆臂开合角度卡入线缆，轮缘内侧做圆弧倒角处理，匹配线缆圆柱外形，避免行走过程中对线缆外护套造成挤压损伤，轮体内嵌微型轴承，降低沿线缆滚动时的摩擦阻力，保证装置在小坡度线缆段可依靠自身重力或外置牵引实现平稳滑移。轮组下方的连接支架采用一体化折弯成型结构，支架上预留的安装孔位可适配不同规格的摄像模块固定，

　　支架中部的多道平行散热筋既提升了支架整体结构刚度，减少行走过程中的晃动量，也能为搭载的摄像模块提供辅助散热空间，避免长时间户外作业时设备积热影响成像稳定性。摄像模块通过万向铰接座连接在支架最下方，铰接座带有阻尼锁紧结构，可根据巡检需求调整镜头俯仰、偏转角度，调整到位后依靠阻尼保持姿态固定，无需额外紧固件锁止，方便现场快速调整拍摄视角，镜头朝向可覆盖线缆正下方、侧方的金具、绝缘子以及线缆本体表面，满足不同巡检点位的拍摄需求。整套装置的重心设置在行走轮组的下方，挂接在线缆上时自然形成稳定的垂摆状态，即使遇到线缆轻微抖动、侧风干扰的情况，也能依靠重心自稳保持挂接姿态，不会出现侧翻脱线的问题。

　　两侧行走轮的摆臂与中间支架之间预留了足够的开合间隙，可适配直径在15mm到35mm之间的常规架空线缆，安装时无需额外工具，掰开两侧摆臂即可将轮组卡入线缆，松开后摆臂在扭簧作用下自动回位，将线缆限制在三个行走轮的轮槽内，挂接操作单人即可在塔端完成。装置整体结构做了轻量化设计，轮体采用高强度工程塑料材质，支架采用铝合金板材折弯，整体重量控制在较低区间，不会对线缆造成额外的集中载荷，同时所有外露金属件都做了防锈氧化处理，可适应户外多雨、高海拔强紫外线的作业环境。在实际巡检作业中，该装置可搭配外置牵引绳实现长距离档距的往复巡检，也可加装微型驱动模块实现自主行走，搭载的摄像模块可存储巡检影像，替代人工完成高危的走线巡检作业，

　　大幅降低架空线路巡检的作业风险，提升巡检效率。设计过程中重点校核了轮组与线缆的接触应力，确保轮体压紧线缆时的压强低于线缆外护套的许用压强，避免长期行走磨损线缆保护层，同时对铰接座的转动阻尼做了匹配调试，保证在装置行走产生小幅振动时，摄像模块的姿态不会发生偏移，保证拍摄画面的清晰度。支架上预留的通用安装孔位除了搭载摄像模块外，也可根据作业需求更换为温感检测、局部放电检测等其他检测模块，拓展装置的适用场景，满足不同类型线路的巡检需求。整套装置的外形轮廓在挂接状态下不会超出线缆两侧过多，可顺利通过线缆上的防震锤、悬垂线夹等常规金具位置，不会出现卡滞问题，行走轮的轮槽深度做了优化设计，即使经过金具位置产生小幅跳动，也不会从线缆上脱出。