切向驱动SBockey带轮传动结构设计

　　这套切向驱动的带轮传动结构，常被应用在小型巡检移动平台、桌面级输送模组、轻型AGV的行走驱动单元中，区别于传统同轴直连的驱动布局，切向布置的驱动轮组能在有限的安装空间内压缩整体结构的纵向高度，适配对设备厚度有严格限制的扁平式设备壳体设计。从结构布局来看，整套组件包含三个成角度布置的带轮支撑单元，配套的同步齿形带绕过各轮组形成闭合传动回路，驱动轮的动力输入方向与传动带的切线方向平行，能大幅降低传动过程中的径向分力，减少轮轴承受的额外弯矩，提升长时间运行下的轴承使用寿命。设计过程中优先考虑了安装边界的适配性，主安装基板采用一体化铣削成型的平板结构，所有轮组的安装定位孔都在基板同一平面完成加工，能保证各轮轴的平行度公差控制在0.

　　02mm以内，避免带轮偏斜导致的同步带跑偏、异常磨损问题。每个带轮单元都集成了深沟球轴承与轴向定位挡圈，轮体与轴之间采用过盈配合加顶丝锁紧的固定方式，既能传递额定扭矩，也方便后期维护时的快速拆装更换。同步带选用的是圆弧齿形的开口带接驳闭合版本，带体背面做了减磨处理，在张紧状态下能和各带轮的齿槽完全啮合，传动过程中无滑差，动力传递效率可达98%以上，适合需要精准控制移动位移的场景。结构设计时特意在基板边缘预留了传感器安装位与壳体连接螺孔，不需要额外加装转接支架就能直接配套光电编码器、防撞触边等外围组件，整体装配完成后，整套驱动单元的外露突出部分仅为带轮的橡胶接触面，其余结构都能完全收纳在设备外壳内部，不会出现管线剐蹭、结构干涉的问题。

　　在负载适配层面，这套结构单轮组的额定承载能达到5kg，三个轮组配合张紧的同步带，能实现平稳的动力输出，即使在小幅颠簸的平面上移动，也能保证传动比稳定，不会出现丢步、传动卡顿的情况。轮体的外圈采用聚氨酯材质包覆，接触地面时能提供足够的摩擦力，同时不会对运行接触面造成刮损，适合在实验室环氧地坪、办公区域地板等对表面光洁度有要求的场景使用。