ROBOCON赛事并联腿马术机器人结构

　　这套并联腿部马术机器人结构，核心面向机器人竞技赛事的马术动作模拟场景设计，区别于常规串联腿足式机构，并联构型的腿部在承载刚性、动作响应速度上有天然优势，能够在快速移动过程中保持机身姿态稳定，模拟马匹奔跑、转向、启停过程中的重心变化逻辑。从实际落地用途来看，该结构可直接用于高校机器人竞赛的参赛载体搭建，也可作为足式机器人并联构型的教学验证载体，帮助结构设计人员理解并联机构的运动学解算逻辑、关节受力分布特点。

　　设计过程中优先考虑了赛事场景下的动作需求，整套腿部采用对称式并联支链布局，每条支链的传动路径做了最短化处理，减少传动间隙带来的动作误差，支链铰接点的位置经过多轮运动仿真迭代，确保腿部在迈步抬升、落地支撑的全行程内，不会出现机构死点，同时将驱动件的受力峰值控制在常规伺服舵机的额定负载区间内，避免赛事过程中出现驱动过载损坏的问题。机身主体的安装边界做了模块化预留，上层可直接搭载赛事所需的任务执行机构、传感检测模块，下层与腿部支链的连接法兰采用标准孔位设计，方便根据实际调试需求更换不同刚度的减震阻尼件，适配不同场地的地面摩擦系数。

　　从功能特性上看，并联腿部的构型让整机在快速移动时的侧倾角度控制在更小范围内，相比同尺寸的串联腿结构，支撑状态下的机身晃动量降低近四成，能够满足马术模拟动作中对机身平稳性的要求。腿部的足端做了圆弧过渡设计，接触地面时的冲击会通过支链的铰接点分散到各个驱动件上，配合预留的减震件安装位，可有效吸收落地冲击，延长结构件的疲劳寿命。整套结构的零件拆分充分考虑了加工便利性，大部分结构件采用平板类型材加工即可，不需要复杂的五轴加工工序，参赛队伍可根据自身加工条件选择碳纤维板、铝合金板等不同材质制作，控制整机重量的同时保证结构刚性。

　　安装边界方面，腿部与机身的连接点位做了等距分布设计，调试时可根据整机重心分布情况微调腿部安装角度，适配不同的步态参数。驱动件的安装槽位预留了调节余量，可根据传动连杆的实际加工误差调整初始安装位置，补偿加工公差带来的运动偏差。机身内部预留了走线空间，所有驱动件、传感器的线束可通过支链内部的空腔汇集到机身中部的电控安装区，避免机器人快速移动过程中线束剐蹭地面或与运动部件产生干涉。

　　在实际调试场景中，这套结构的并联构型让步态调试的容错率更高，单一支链的参数微调不会对整体运动轨迹产生过大影响，适合参赛队伍在短时间内完成步态迭代优化。结构上所有铰接点都预留了轴承安装位，采用标准深沟球轴承即可实现低阻尼转动，减少关节摩擦带来的动力损耗，同时也方便后期维护更换易损件。足端的安装接口采用通用螺纹连接，可根据比赛场地的材质更换橡胶垫、防滑钉等不同材质的足端配件，提升不同场地条件下的抓地性能，避免快速跑动过程中出现打滑侧翻的问题。