双层架构两轮自平衡移动载具结构设计

　　该款两轮自平衡移动载具的结构设计，核心围绕窄空间内的灵活移动需求展开，区别于常规四轮移动平台，双轮同轴布局可实现原地零半径转向，适配实验室狭窄通道、仓储分拣区窄巷道、教学演示场景的小范围移动作业需求，可搭载小型检测模组、轻量作业执行端完成定点巡检、物料转运、算法验证等实际任务。整体采用三层板叠层支撑架构，上下层安装板通过四根等长铜质支撑柱实现刚性连接，层间预留充足的走线与元器件安装空间，底层板直接与行走轮组的动力输出端固定，作为动力模组、供电模组的承载基体，中层板可放置控制驱动单元，顶层板作为功能拓展安装面，可根据实际作业需求加装传感器、载物托架或者小型机械执行结构，层间距经过反复校核，既避免元器件安装后出现干涉，也尽可能压缩整体高度降低重心，提升自平衡状态下的抗倾覆能力。

　　行走轮组采用大颗粒深胎纹橡胶轮，轮毂为一体式硬质支撑结构，轮面的凹凸纹理可提升与硬质地面、短绒地毯、环氧地坪等常见接触面的摩擦力，避免急加速、姿态调整过程中出现打滑失稳，轮组与驱动电机的输出轴采用直连式传动，省去中间传动环节的间隙累积，提升姿态调整的响应速度，电机固定座直接锁附在底层安装板的下侧，安装孔位预留了同轴度调整余量，装配时可微调电机位置保证双轮轴线完全共线，避免运行中出现走偏、轮组偏磨的问题。结构设计过程中优先考虑装配与维护的便捷性，所有板件的安装孔位均采用标准化通孔设计，支撑柱与板件之间通过内六角螺丝锁紧，无需特殊工装即可完成整机拆装，每层板的边角都做了圆角处理，避免装配调试过程中剐蹭线路或者操作人员。

　　安装边界方面，整机宽度与轮距保持一致，长度方向不超出轮组的前后切线，保证转向时不会出现边角剐蹭周边障碍物的情况，顶层拓展板预留了呈矩阵排列的通用安装孔，可兼容不同尺寸的功能模组固定，供电模组放置在底层板靠近轮轴的位置，进一步压低整机重心，减少平衡控制过程中的动态调整负载。从实际应用角度出发，该结构可直接作为移动机器人开发的基础承载平台，控制算法调试阶段无需额外搭建支撑结构，所有电气元件的走线都可通过层间空隙规整布置，避免线材外露被轮组卷入，板件边缘预留的走线槽可通过扎带固定线束，保证移动过程中线材不会出现晃动拉扯。

　　轮组的离地间隙经过校核，可顺利通过常规室内地面的线缆槽、小高度门槛等凸起障碍，不会出现底盘卡滞的问题，支撑柱的直径与壁厚经过受力验算，在搭载额定上限负载的情况下不会出现弯曲变形，保证上下层板的平行度，避免因机架变形导致重心偏移影响平衡稳定性。