家用送药医疗服务机器人结构设计

这款面向居家场景的送药服务设备，核心定位是解决行动不便群体、独居老人居家服药的精准递送需求，在实际应用场景中，可覆盖普通家庭卧室到客厅的短距离配送路径，也能适配养老机构单楼层的病房巡送需求，不需要复杂的场地改造即可完成部署。从功能实现逻辑来看，设备整合了计算机视觉识别模块与移动底盘驱动系统，能够识别居家环境中的常见障碍物，比如地面散落的线缆、低矮的家具边角、临时放置的拖鞋等物品，在行进过程中实时调整路径，避免碰撞卡滞。视觉模块除了避障功能外，还可识别药品包装的特征标识，确保递送的药品与预设目标匹配，减少错送概率。

设计思路上优先考虑居家场景的通过性，移动底盘采用差速驱动结构，轮组选用带减震的静音橡胶轮，既能够越过居家环境中常见的5mm以内的地毯压边、门槛接缝，也不会在行进时产生过大噪音影响用户休息。机身整体采用分层式布局，底层放置驱动电机、电池与控制主板，中层设置储药格，可根据不同药品的尺寸调整格挡间距，顶层安装视觉摄像头与交互提示模块，当设备到达目标位置后，会通过灯光与轻量提示音提醒用户取药，不会产生突兀的声响惊扰用户。储药格采用半开放的抽拉结构，用户取药时不需要大幅度弯腰，取放动作符合日常操作的人机工程学要求，格内设置简易的防滑挡边，避免设备行进过程中药品从格内滑落。

从安装边界与尺寸适配角度考量，设备整体宽度控制在350mm以内，能够顺利通过居家环境中常见的800mm宽度房门，也能在宽度不小于600mm的家具间隙中完成转向，机身总高度控制在800mm左右，刚好适配普通成年人站立时自然取物的手臂高度，不需要过度抬臂或弯腰。底盘的最小离地间隙设置为15mm，既可以保证通过性，也能避免机身重心过高导致行进侧翻，电池模块内置在底盘中部位置，进一步压低整体重心，提升设备启停、转向过程中的稳定性。

在结构细节处理上，机身外壳所有外露边角都做了R10以上的圆角处理，避免在居家环境中磕碰划伤用户，尤其是针对有孩童的家庭场景，圆角设计能够大幅降低碰撞伤害风险。视觉摄像头的安装角度做了15度的下倾调整，既可以覆盖底盘前方1米范围内的地面障碍物，也能识别到高度在1.2米以内的桌面类障碍物，识别范围刚好覆盖居家环境中常见的障碍物高度区间。移动底盘的驱动轮做了内凹设计，轮组外侧不超出机身外壳轮廓，避免行进过程中轮组刮蹭墙面或家具腿。储药格的格挡采用可插拔的卡扣式安装，不需要额外工具即可完成格挡间距调整，可适配不同尺寸的药盒、药瓶存放需求，格挡表面做了防滑纹理处理，减少药品在格内的滑动位移。

设备的运动控制逻辑做了针对性优化，在靠近用户所在位置时会自动降低行进速度，到达预设点位后会自动锁止轮组，避免用户取药时设备发生滑动。视觉模块的识别算法针对居家常见的光线变化做了适配，在夜间弱光环境下也能通过自带的补光模块完成障碍物识别与路径规划，不需要依赖室内环境的主照明。机身顶部的交互模块仅保留最基础的状态提示功能，没有设置复杂的操作按键，降低老年用户的使用门槛，设备的所有参数调整都可通过配套的移动端程序完成，不需要在设备本体上进行复杂操作。整体结构没有采用复杂的定制化零件，大部分结构件都可通过常规的机加工或3D打印方式制作，后期维护更换零件的成本较低，适合小批量试制与个性化改装调整。