Arduino智能火源探测灭火轮式小车

　　这款轮式智能灭火移动平台，主要面向室内狭小空间的初期火情处置场景设计，可替代人员进入存在易燃易爆风险、视线受阻的封闭区域完成火源定位与初期灭火作业，常见应用场景涵盖仓储货架夹层巡检、电气柜集群区域值守、实验室易燃品存放区巡航等常规消防人员难以第一时间抵达的窄空间作业面。从结构布局来看，整车采用四轮差速驱动架构，行走轮选用带防滑纹理的橡胶轮面搭配蓝色硬质轮毂，轮组安装孔位与底盘预留的直流减速电机输出轴直接配合，无需额外设计联轴器转接，底盘层采用分层堆叠式安装逻辑，最下层为行走驱动层，固定四路直流电机驱动模块、电源稳压模块与超声波避障传感器的安装支架，中间层为核心控制层，预留Arduino控制板的标准安装孔位，所有接线走线路径沿底盘侧边的走线槽布置，避免运动过程中线缆与轮组、传动部件产生干涉。

　　上层搭载的卧式储压灭火罐体通过两个环抱式管夹固定在底盘后部的安装凸台上，罐体前端的喷射管路沿车体中轴线向前延伸，末端通过舵机驱动的转向支架调整喷射角度，可覆盖车体前方水平方向±45度、垂直方向0到30度的喷射范围，罐体顶部预留加注口与压力检测接口，方便后续维护时补充灭火介质与检测储压状态。功能实现层面，整车的避障功能依靠车头位置布置的超声波传感器完成障碍物距离采集，传感器数据实时回传控制板后，通过预设的差速转向逻辑调整两侧轮组转速，实现绕行避障，无需额外配置转向舵机即可完成小半径转向动作，适配窄空间内的灵活移动需求；火源探测依靠布置在车头位置的温度传感器阵列完成，通过多传感器的温度差值比对判定火源方位，调整车体朝向与喷射管角度对准火源后，控制罐体电磁阀开启完成灭火介质喷射。

　　设计过程中重点考量了安装边界的适配性，整车宽度控制在200mm以内，可顺利通过常规室内设备间的检修通道，车体总高度控制在150mm以内，可进入高度较低的货架底部、设备夹层完成巡检作业，底盘离地间隙预留15mm，可顺利越过室内地面常见的线缆、门槛条等小型凸起障碍，不会出现卡滞情况。所有结构件的安装孔位均按照标准电子模块的安装尺寸设计，控制板、驱动模块、传感器均可直接通过螺丝固定在底盘对应的安装柱上，无需二次打孔修改，上层罐体的管夹安装位置预留了前后调节余量，可根据选用的不同容积罐体调整固定位置，适配不同续航时长的作业需求。

　　电路布线方面，所有动力线路与信号线路分开走线，动力线沿底盘左侧走线槽布置，信号线沿右侧走线槽布置，避免电机运转时的电磁干扰影响传感器数据采集精度，电源模块布置在底盘重心位置，搭配前后部的重量配平，避免车体急停、转向时出现侧翻情况。喷射机构的舵机安装支架设计有角度限位结构，避免舵机超量程转动导致管路弯折，影响灭火介质的喷射效率，轮组与电机输出轴的配合位置设计有防松卡槽，搭配顶丝固定，长时间行走作业不会出现轮组松脱的问题。