萌系外观自主移动室内配送服务机器人

这款室内配送机器人的设计，最初是瞄准写字楼、酒店、医院住院部这类半封闭室内场景的末端配送需求做的概念验证，做结构方案的时候最先要卡的就是通行边界，毕竟这类场景里的电梯轿厢门宽、消防通道净宽、办公室过道预留尺寸大多在800mm上下，所以整机的宽度控制在450mm以内，整机高度控制在700mm区间，既能保证顶部载货仓有足够的容积放置餐食、文件、小件药品这类常规配送物品，也能避免在狭窄过道会车、过转角的时候剐蹭墙面或者过往行人。底部行走单元采用的是差速驱动搭配万向从动轮的布局，驱动轮的安装位置做了下沉式设计，整机重心控制在距离地面180mm的高度范围内，就算是过地面5mm以内的线缆凸起、地砖接缝高差，也不会出现侧翻或者卡顿的情况，外壳底部做了15mm的离地间隙，避免日常行走时刮蹭地面的防滑条、地毯毛边。

外形设计上特意做了拟人化的圆润处理，所有外露的棱边都做了R20以上的圆角过渡，一方面是避免在人员密集的室内场景剐蹭到过往人员的衣物、脚踝，另一方面圆润的造型也能降低设备本身的压迫感，搭配正面的拟人化视觉标识，在写字楼、酒店这类对服务体验有要求的场景里，不会让用户产生生硬的机械疏离感。机身侧面的凸起结构不是装饰件，是预留的急停按钮安装位，安装高度距离地面400mm，刚好是成年人站立时伸手就能碰到的位置，符合服务类移动设备的安全设计规范，急停按钮外围做了内凹的防护圈，避免行走过程中误触触发停机。

顶部的载货仓采用上开式的仓门设计，仓内做了可调节的分隔卡位，可以根据配送物品的尺寸调整分隔空间，比如配送咖啡、奶茶这类带杯装的物品时，可以装上带杯托的分隔层避免饮品倾洒，配送文件、小件快递的时候可以拆掉分隔层拓展储物空间，仓门的闭合处做了磁吸式的密封胶条，一方面能减少行走过程中仓门晃动产生的异响，另一方面也能在一定程度上隔绝外部的灰尘，保证配送物品的洁净。机身中部的外壳做了快拆式的结构设计，日常维护电池、驱动轮、内置的导航传感器的时候，不需要把整机全部拆解，拧下侧边的两颗固定螺丝就能拆下侧壳完成检修，能大幅降低后期的运维成本。

做三维结构建模的时候，特意把所有的安装柱位、卡扣连接位都做了均匀的壁厚处理，外壳采用ABS注塑成型的工艺方案，壁厚统一控制在2.5mm，既不会因为壁厚太薄导致外壳强度不足容易开裂，也不会因为壁厚太厚出现注塑缩痕、成型周期过长的问题。驱动轮的安装座做了可调节的浮动结构，弹簧预紧力可以根据地面的粗糙程度调整，保证在瓷砖地面、地毯地面、环氧地坪地面上，驱动轮都能有足够的抓地力，不会出现打滑丢步的情况。导航传感器的安装位置做了内藏式的设计，传感器外表面和外壳外表面齐平，既不会因为传感器突出外壳容易被碰撞损坏，也能保证传感器的扫描视角不会被外壳结构遮挡，实现360度的周边环境扫描，配合底部的里程计、防撞触边，能实现0.1m/s到0.8m/s的行走速度区间调节，在人员密集的区域自动降速避让行人，在空旷的通道可以提升配送效率。

机身底部的边缘整圈都做了软胶防撞条，防撞条内置压力感应触点，就算是传感器出现识别盲区碰到障碍物，只要防撞条受到5N以上的压力就会立刻停机，避免对障碍物或者人员造成挤压伤害。电池仓设计在机身底部的重心位置，采用快拆式的电池组，满电状态下可以支持8小时以上的连续配送作业，运维人员只需要10秒就能完成电池更换，不需要把设备推回固定充电位长时间等待充电，适配高峰时段的连续配送需求。整机的外表面没有外露的螺丝孔，所有的连接结构都隐藏在拼接缝的内侧，外观整体性更强，也不容易积灰，日常清洁的时候只需要用湿抹布擦拭外表面就能完成打理，适合公共场景下的高频使用需求。