麦克纳姆轮

麦克纳姆轮是一种典型的轮子，其圆周上安装有多个滚轮，滚轮的旋转轴与轮子平面成 45 度角，并平行于轮子的旋转轴。所有这些力的总和（取决于每个轮子的方向和速度）会在任何所需方向上产生一个总力矢量，从而使平台能够在该方向上自由移动，而无需修改轮子本身。它非常适合狭小空间。这是我制作的麦克纳姆轮的 SolidWorks 模型。