85毫米带防滑凸刺橡胶减震行走轮

做小型移动设备行走机构选型的时候，经常会遇到铺装路面之外的行走需求，比如实验室临时搭建的巡检小车、户外作业的小型探测设备、车间内跨区域转运的轻型工装架，普通光面橡胶轮在沾有切削液的环氧地坪、带浮尘的水泥路面、轻微起伏的草地或者碎石路面上很容易出现打滑空转，尤其是设备带一定负载起步或者小角度爬坡的时候，抓地力不足的问题会直接导致行走失准，甚至出现设备偏移卡滞的情况。这款85毫米直径的防滑减震轮，就是针对这类轻型移动场景做的结构优化，胎面做了密集的径向凸刺结构，不是普通的浅纹路设计，每一个凸刺都有足够的突出高度，接触地面的时候可以突破表面的浮尘、水膜层，直接和硬质路面或者松软表层下的坚实基面接触，哪怕是在沾有少量油污的车间地面，或者带薄霜的户外硬质路面，也能提供足够的静摩擦力，避免起步打滑、制动侧滑的问题。

从结构设计来看，轮体分为橡胶胎体和塑料轮毂两部分，橡胶胎体选用的是偏软的耐磨橡胶配方，本身就有一定的形变余量，遇到路面上的小石子、接缝凸起的时候，胎体可以通过微小形变吸收冲击，不会把震动直接传递到设备安装支架上，对于搭载了精密传感器的小型巡检设备、或者怕震动的轻型检测仪器来说，这种自带的减震特性可以减少额外减震结构的添加，简化整体安装结构。轮毂部分做了辐条式的减重设计，不是实心塑料结构，在保证轮体整体支撑强度的前提下，尽可能降低了轮体自身重量，减少行走电机的负载损耗，轮毂中心的安装位做了标准的轴孔配合结构，安装边界清晰，不需要额外做定制转接件就可以和常规的3毫米、4毫米输出轴的直流减速电机直接配合，也可以通过支架销轴安装在无动力的轻型工装架底部。

尺寸参数上，轮体总直径85毫米，胎面宽度适配常规的小型行走轮安装间距，轮毂的安装定位面做了止口设计，安装的时候可以直接卡入支架的定位槽内，不需要额外调整轮体的轴向位置，就能保证轮体和安装面的垂直度，避免行走的时候出现轮体偏磨、走偏的问题。胎面的凸刺排布是均匀径向分布，转动的时候每个凸刺依次接触地面，不会因为凸刺的排布导致轮体转动的时候出现周期性的跳动，保证行走过程的平顺性，哪怕是在比较光滑的瓷砖地面上行走，凸刺的接触面积小、压强大，也不会因为接触面积过大出现吸附粘滞的问题，推动或者驱动行走的时候阻力更小。

实际选型应用的时候，这款轮体适配的单轮负载在5公斤以内，适合小型AGV小车、教育类机器人平台、户外轻型探测设备、家用小型移动工具架这类场景，不需要额外做胎面的改装，本身的防滑结构就可以应对绝大多数常见的非铺装平整路面。设计的时候特意考虑了安装互换性，轮毂的中心孔距、安装面的尺寸和市面上常规的85毫米直径光面行走轮完全兼容，之前用光面轮出现打滑问题的设备，可以直接替换这款防滑轮，不需要修改设备的支架或者驱动轴结构，替换成本很低。胎体和轮毂之间做了粘合加固处理，长时间正反转、频繁启停的工况下，不会出现胎体和轮毂脱层、相对转动的问题，耐用性比普通套装轮更好。另外轮体的转动阻力很小，轮毂内部的配合面做了光滑处理，不管是做驱动轮还是从动随动轮，都不会出现卡滞、转动不顺滑的情况，做无动力从动轮使用的时候，推动设备的手感很轻盈，不会因为轮体阻力大导致推行费劲。