相扑竞技对抗用轮式移动机器人结构

　　前铲的折弯角度经过反复调校，既保证楔入时的顺滑度，又避免角度过小导致铲面剐蹭台面增大自身行进阻力，铲面预留的多组沉头安装孔位，可根据竞技规则调整铲面高度，适配不同厚度的竞技台面与不同轮径的对手设备。中部为设备安装腔体，腔体两侧预留了驱动轮的安装位，采用双轮差速驱动布局，驱动轮选用大宽度高摩擦系数的橡胶轮面，轮组直接与腔体内部的动力输出端连接，省去了额外的传动链路，减少动力传递过程中的损耗，同时轮组的安装支座采用可调式设计，可通过调整支座位置改变轮系的预紧压力，保证轮面与台面的接触压强处于最优区间，避免起步或对抗时出现打滑问题。这款轮式移动装置专为桌面级相扑机器人竞技场景开发，核心用途是在划定的竞技台区域内，通过动力输出与结构设计将对手推出边界，同时保证自身不脱离竞技台面，适配高校工程训练、机器人竞赛、青少年科创实践等场景的对抗类机器人开发需求。从结构设计逻辑来看，整机采用分层式钣金折弯架构，底层为倾斜式前铲结构，铲面与竞技台面保持极小的贴合间隙，在对抗过程中可以顺利楔入对手机器人的底盘下方，通过抬升对手轮系接触点的方式降低对方抓地力，为后续推挤动作创造受力优势。

　　腔体内部预留了充足的安装空间，可容纳动力驱动板、主控单元、传感模块与供电组件，腔体侧壁开设的多组镂空位，一方面用于减轻整机自重，另一方面为内部电气组件提供散热通道，同时可作为对射传感器、边缘检测传感器的安装窗口，方便开发者根据竞技策略加装不同的感知元件。上层为设备承载盖板，盖板上开设的多组不同孔径的安装孔，可用于固定上层拓展组件，比如配重块、辅助推挤结构、视觉识别模块等，盖板边缘做了折弯收边处理，提升整体钣金结构的抗形变能力，在对抗过程中承受侧向或正向冲击力时，不会出现盖板变形挤压内部组件的问题。

　　整机的外形尺寸严格适配常规桌面相扑机器人的竞技组别要求，长宽尺寸控制在竞技规则允许的边界范围内，高度方向预留了充足的拓展余量，安装时仅需保证驱动轮的轴线与整机中心线重合，前铲下边缘与台面间隙控制在1mm以内即可完成基础调试，不需要额外做复杂的结构适配。从结构强度设计来看，整机钣金件之间采用折弯卡扣配合紧固件连接的方式，相比纯螺丝固定的结构，抗冲击性能提升40%以上，在正面承受推挤力时，力会通过折弯边分散到整个腔体框架上，不会出现局部应力集中导致的连接位开裂问题。

　　轮组外侧的红色防护结构，既可以作为轮系的防撞挡边，避免对抗过程中对手的结构件卡入轮系造成卡滞，又可以作为整机的侧向受力点，当受到侧向撞击时，力会通过防护结构传递到主腔体框架，不会直接作用在轮轴上导致轮轴弯曲变形。在实际调试过程中，该结构的重心经过前置设计，整机60%以上的重量集中在前铲与前轮轴线之间的区域，对抗时前铲可以获得更大的下压力，进一步提升楔入能力，同时后置的轮组布局可以保证在抬升对手前端时，自身不会出现翘头失稳的问题。腔体内部的电气组件安装位做了分层设计，供电单元放置在腔体最底部靠近轮轴的位置，进一步降低整机重心，主控与驱动板放置在腔体上部，方便接线与调试，传感模块的安装位与台面保持固定高度，不需要额外做高度调整即可适配常规的边缘检测传感器的检测距离要求。