库珀 - 四足机器人（机器狗）

完整的 Ramp；D 文档位于本项目附件的 PDF 文件中。这款机器人是一款紧凑型高扭矩四足机器人，采用定制的执行器，包括 9.8:1 的 3D 打印行星齿轮箱、60 毫米无刷电机和集成式磁编码器。每个执行器都是一个刚性模块，具有可控的公差、稳定的轴承支撑以及简洁的电机引线、编码器接线和热敏电阻走线路径，使得关节易于维护和监控。每条腿由两个 16 厘米长的连杆组成，通过皮带驱动的膝关节连接，使电机质量靠近底盘，确保平稳的扭矩传输。肩关节结合了大型径向轴承和三滚轮侧向加载系统，以保证负载下的稳定运行。连杆、轴承和滑轮的几何形状经过精心设计，兼顾了刚性、低摩擦和精确可重复的运动。底盘采用铝型材，并配有 ASA/rPLA 接口板，用于固定执行器，同时方便接线和维护。一个带有两个 30 毫米内部风扇的印刷外壳为 ODrive 控制器和电力电子元件提供有序的散热，集成的线缆通道使布线整洁且无干扰。在电气方面，该机器人通过六个 ODrive 控制器驱动十二个电机，这些控制器由 Teensy 4.1 协调，Arduino Mega 则负责管理热敏电阻输入和无线电控制数据。双电池系统由……组成。

一个6S牵引电池组和一个2S逻辑电池组为分阶段供电的电源板供电，该电源板具有浪涌保护和机械预充电钥匙，该钥匙同时也是紧急停止按钮。EMI屏蔽的编码器接线、MT30电机连接器和在线保护点确保了运行过程中的稳定性。总而言之，最终的机器人是一款刚性强、可靠性高、性能优异的四足机器人，专为精确的运动控制和未来的实验开发而设计。