AndyMark方格结构麦克纳姆轮跑酷机底盘

这款轮式移动底盘采用麦克纳姆轮作为行走执行部件，核心依托方格镂空的孔位式框架作为承载基体，在RoboMaster、FRC这类需要全向移动能力的竞技类移动设备场景中，这类底盘结构的适配性极强，区别于普通差速轮底盘只能完成前后转向的移动逻辑，麦克纳姆轮通过辊子的偏置布局，可在不改变机身朝向的前提下完成横向平移、斜向移动、原地零半径回转等动作，在狭窄的竞技场地内完成避障、抢位、路径快速切换的动作时，动作冗余度远高于常规轮系结构。

从结构设计逻辑来看，整个底盘的承载框架采用密集阵列孔的方格板式结构，孔位统一采用标准安装孔距设计，所有安装孔位沿框架的X、Y方向等距排布，上层负载的安装不需要额外打孔攻丝，直接通过标准紧固件就能完成传感器、上层支架、功能执行模块的固定，孔位的通用性可以覆盖绝大多数竞赛类功能组件的安装需求，不管是搭载弹射机构、拾取机构还是视觉检测组件，都能在框架平面上找到对应的安装点位，不需要额外做转接件设计，能大幅缩短整机的装配调试周期。框架两侧预留了轮组的安装位，轮组的驱动电机采用内嵌式安装布局，电机整体藏在框架的侧边空腔内，不会突出底盘的上表面与下表面，既可以避免运动过程中电机与场地障碍物、上层负载发生干涉，也能让整机的重心进一步降低，在高速急停、快速变向的过程中减少侧翻风险，底盘的重心控制在轮组支撑面的几何中心附近，四个轮组的接地压力均匀，不会出现单轮打滑导致的运动轨迹偏移问题。

从安装边界来看，整个底盘的框架采用对称式设计，长宽尺寸适配常规竞赛类移动设备的尺寸限制要求，框架的上下表面都预留了足够的安装平面，下层可以预留电池、驱动板、控制模块的安装空间，上层可以根据任务需求搭载不同的功能组件，框架侧边的镂空结构一方面可以降低整体自重，减少行走过程中的动力损耗，另一方面也方便走线，所有的线缆都可以穿过镂空孔位在框架内部排布，不会外露在框架外侧被场地构件勾挂。轮组的安装座与框架采用一体化的定位设计，每个麦克纳姆轮的辊子朝向都经过精准定位，四个轮组的辊子偏置角度严格按照全向移动的运动学要求布置，避免因为安装角度误差导致的运动解算偏差，辊子采用高摩擦系数的包覆材质，在平整的竞赛场地表面可以提供足够的抓地力，急加速、急停过程中不会出现打滑丢步的问题。

在实际使用场景中，这类底盘除了应用在竞技类机器人场景，也可以作为小型仓储搬运AGV的基础承载平台，在狭窄的仓储通道内完成物料的转运工作，全向移动的特性可以让平台在极小的空间内完成转向、对位动作，不需要预留传统差速底盘所需的转弯半径，能大幅提升仓储空间的利用率。框架的方格孔位设计也方便后续的功能拓展，需要加装顶升机构、传送带组件的时候，不需要对原有底盘框架做破坏性修改，直接通过标准紧固件就能完成组件固定，后期维护更换部件的时候，拆卸也更加便捷，单个轮组或者驱动电机出现故障时，只需要拆卸对应位置的紧固件就能完成替换，不需要拆解整个底盘结构。底盘的底部预留了足够的离地间隙，可以顺利通过场地内的小型凸起、接缝等障碍，不会出现底盘剐蹭地面的问题，驱动轮的接地压力通过安装座的位置设计做了均匀分配，即使上层负载出现一定范围的重心偏移，四个轮组也能保持可靠接地，不会出现单轮悬空导致的动力流失。