Y6同轴布局两栖混合无人机结构设计

这款两栖混合无人机采用Y6同轴动力布局搭建整体承载框架，三组机臂沿中心舱体呈120度均匀分布，每组机臂上下同轴布置两套动力单元，整套机架采用镂空桁架式结构设计，在保证结构刚度满足跨介质飞行冲击要求的前提下，尽可能压缩整机自重，降低空中飞行与水下潜行的动力损耗。中心舱体为密封防水结构，所有飞控核心板卡、电源管理模块、信号传输单元均集成在该密封舱内部，舱体端盖采用径向密封+端面密封的双重密封结构，可承受水下10米深度的静水压力，不会出现渗漏问题影响内部电子器件正常工作。

空中飞行状态下，六套旋翼动力单元全部输出拉力，配合双叶空气螺旋桨可实现垂直起降、定点悬停、定速巡航等常规多旋翼无人机的全部飞行动作，旋翼桨夹采用快拆结构设计，日常维护更换桨叶无需额外工具，可快速完成作业前的设备检查。进入水下作业场景时，空气螺旋桨停止工作，集成在中心舱体前端的两套水力推进单元启动，配合三叶水下专用螺旋桨提供水下潜行的推进力，推进单元的流道经过导流优化，可减少水下紊流对推进效率的影响，同时机臂末端的旋翼动力单元可通过差速转动实现水下姿态的微调，保证潜行过程中的航向稳定性。

从安装边界来看，整机横向最大尺寸控制在450毫米以内，纵向最大尺寸不超过500毫米，密封舱体直径为80毫米，可搭载重量不超过300克的作业载荷，适配小型水下摄像头、水质采样模块、简易探伤传感器等常见作业配件，载荷安装位预留标准M3安装螺孔，孔位间距符合通用小型无人机载荷安装规范，无需额外定制转接件即可完成载荷快速装配。机架的机臂与中心舱体采用插接式连接结构，连接位置设置定位销与锁紧卡扣，拆解后可放入尺寸为550*350*200毫米的便携防护箱内，方便野外作业时的转运携带。

实际作业场景中，该设备可覆盖近岸浅水区的水下勘探任务，比如水利设施的水下结构外观检查、近岸水生生态调研、浅水区域的落水人员搜救辅助等，相比纯空中无人机，它可突破水面限制完成水下近距观测，相比纯水下机器人，它不需要依托船只释放，可直接从岸边起飞自主飞行至目标水域上空后潜入水下，作业完成后可自主飞出水面返航至起飞点，大幅降低近岸浅水作业的设备部署成本与人员操作门槛。设计过程中针对跨介质转换的工况做了专门优化，整机重心落在中心舱体的几何中心轴线上，出水与入水过程中不会出现姿态倾覆，同时所有外露金属结构件均采用阳极氧化铝合金材质，紧固件采用316不锈钢材质，可耐受淡水环境的长期腐蚀，若更换适配海水环境的密封件与防腐涂层，也可拓展至近海盐雾环境下的作业需求。飞控系统内置跨介质切换逻辑，可通过压力传感器数据自动判断当前所处介质环境，自动切换动力输出模式与姿态控制参数，不需要操作人员手动切换作业模式，降低操作失误带来的设备坠损风险。