适配ABB2600机器人的长行程行走输送轴

刚拿到这套行走轴的需求时，现场反馈之前用的同类轨道在跑满速时拖链里的线缆经常出现弯折疲劳，用不到半年就有芯线断裂的情况，而且固定端的安装板和机器人底座对接时，每次调平都要花大半天，垫的铜皮厚薄不均，跑起来负载侧有轻微抖动。我在做结构的时候特意把拖链槽做了和IRB2600柔缆完全适配的弯曲半径，槽内加了可拆卸的分隔条，动力线和编码器线能完全分开排布，拖链两端的固定头做了圆弧过渡，不会像之前的直角结构那样卡线磨外皮。底座的安装孔我特意留了M16预埋螺母的调节余量，不用现场扩孔，固定板离地高度严格卡400mm，和ABB2600的底座安装面完全齐平，对接时不用额外做转接板。传动部分选的是机架加小齿轮的传动结构，没选市面上常见的同步带方案，毕竟现场实际载荷有350kg，跑快了同步带容易跳齿，重复定位精度稳不住。做参数校核的时候把有效行程卡到正负3500mm，最大速度设到1000mm/s，重复定位精度压到±0.1mm，定位精度留了±0.2mm的余量，就算导轨安装时有轻微的平行度误差，也不会影响最终的走位精度。转STEP格式的时候特意检查了齿轮和齿条的啮合间隙，之前跨软件转档经常出现齿面干涉的假报错，这次把每个配合面的公差带都单独做了调整，导入其他软件时不会出现报错提示。整体长宽严格控制在5000x600mm以内，不会超出现场的安装工位尺寸，伺服电机选的2000W的ECMA-E11820SS，扭矩余量留了30%，就算瞬时冲到1000kg的最大载荷也不会触发过载报警。之前做实训项目的时候有学生把导轨的压块间距设得太大，高速运行时导轨有轻微共振，这次我把压块的排布做了等距优化，每段导轨的压块间距都控制在共振临界值以内，跑起来没有异音。拖链选的是可完全密封的可拆卸款，现场有焊接飞溅的话也不会掉进槽里卡滞，后期换线缆不用把整个拖链拆下来，掀开盖板就能操作。