< p >四自由度机器人塔

< p > SolidWorks模型代表四自由度机器人塔的完整机械结构，设计为数字孪生的物理基础。DOF 1-旋转底座:提供主塔绕其垂直轴的旋转运动。DOF 2-垂直(Y轴)门架:一种棱柱形机构，提供大约200 mm的垂直行程。DOF 3–水平(X轴)门架:沿塔架提供大约300 mm的水平移动。DOF 4-旋转末端执行器:在机器人机构的末端提供旋转运动。