带剪叉升降结构的履带式机械臂AGV

车间内窄通道转运场景里，常规轮式AGV过地面焊缝、小坡度时容易打滑，固定高度的载台没法适配不同高度的工位接料需求，搭载外置机械臂又容易因为重心偏移出现侧翻隐患。这款移动作业平台的结构设计刚好戳中这些现场痛点，履带底盘采用浮动式承重轮布局，每侧的承重轮都预留了微小的摆动间隙，压过车间地面常见的5mm以内凸起、10mm以内凹陷时，履带接地面积不会出现骤减，牵引力波动控制在12%以内，不会因为局部悬空丢转。剪叉升降臂的铰接点没有用常规的通长销轴，而是分成三段式短轴配合自润滑衬套，避免长轴加工时的直线度误差导致升降卡滞，每段铰接点的公差带控制在H7/g6，既保证升降时的顺滑度，又不会因为间隙过大出现平台晃动。前端机械臂的安装座直接固定在剪叉的上平台顶面，没有额外延伸悬臂，机械臂全伸展夹取2kg负载时，整机重心的投影始终落在履带接地轮廓的中心区域，就算在升降到最高位置时移动，也不会出现侧倾趋势。夹爪的指节做了镂空减重处理，指面贴附的防滑垫预留了锯齿形卡槽，夹取表面光滑的塑料周转箱、带轻微油污的金属零件时都不会滑脱。底盘两侧的履带张紧机构采用内置弹簧预紧，不需要定期人工调整张紧度，履带磨损后弹簧会自动补偿伸长量，减少日常维护的工作量。剪叉臂的驱动丝杆藏在两层臂架的中间空隙里，不会暴露在外积落车间的粉尘、切削液，丝杆两端的支撑座做了双重密封，避免杂质进入轴承座加速磨损。机械臂的关节走线全部从臂体内部的穿线孔通过，外部没有裸露的拖链，移动过程中不会勾到周边的货架、料箱，也不会因为反复弯折导致线缆外皮破损。整机的电控模块全部集中布置在底盘中部的密封仓内，仓盖做了斜面导水设计，就算车间做地面清洁时溅到水，也不会渗进仓内影响电路运行。